要將部分未定義方向的刀具路徑轉換為無歧義的機器人關節位置，需要一個 參考位置 。 從中我們提取：

• 機器人參考配置 → 在整個循環中保持。

• 機器人參考關節角度 → 第一個產生的機器人位置將適合這些（以確定關節轉動，尤其是 J4 和 J6）。

• 參考 TCP 方向 → 用於定義導入刀具方向。

參考位置可以定義為：

• 關節格式（機器人專用） → 通過正向運動學計算的刀具方向。

• 具有配置的笛卡爾格式（通用且可重用於其他機器人手臂） → 通過逆向運動學計算的關節位置。

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建立機器人參考位置

1. 選擇格式 （關節或笛卡爾）。

2. 在 刀具 中，雙擊零件以定位機器人。

   • 使用可用工具切換配置（肩部-肘部-腕部）、對齊刀具方向、平移（通過拖動或輸入距離）或旋轉（通過拖動或輸入角度）。

3. 命名並保存 參考位置。

4. 分配 建立的參考位置到加工操作（可選）。

   • 如果未分配參考位置，則將使用循環之前機器人的當前位置。