Robot Module

機器人界面可能看起來與 MTE 環境相似，但它是其自身獨立的模組。

如果您購買了該套件，可以從主頁面使用，機器人文件只能在此模組中打開。

零件的 CAM 編程

此過程的這部分與加工中心模組中的編程類似。

導入零件。

像往常一樣定義循環；幾何選擇、刀具選擇和循環選擇。

機器人被認為是銑床，因此任何銑削循環都可用於機器人加工，從標準的 3 軸到高級的 5 軸。

計算並模擬刀具的運動。

機器人配置

機器人運動學

一旦創建並計算了一個或多個沒有錯誤的循環，選擇一個機器人，它將驅動所選刀具來執行加工循環。

在加工樹中，右鍵單擊機台，然後選擇編輯。將打開機台對話框。

為運動學機台選擇一個 Robot .MCG 文件，定義參數，然後單擊確定以進行驗證。

最小點間距離 MoveL/LIN (mm) ：這是機器人程序生成的線性運動的最小距離，這對於不需要高精度的曲線路徑非常有用，通過以更少的點更快地進行路徑運動（模擬不會受到此參數的影響）。

The 旋轉角度類型 可以根據所使用的機器人品牌進行設定。

閾值 可以為肩部、肘部和腕關節設定 奇異點檢測 值。

通過轉到“機台”選單並選擇“刀具”子選單，可以使用零件可視化機器人。

通過在樹中用滑鼠中鍵點擊機器人名稱，可以隱藏機器人。如果零件被機器人本體隱藏，這很有用。

刀具和零件配置

裝載刀具和刀架的過程與 MTE 類似。

點擊“自動安裝”以將刀具安裝到機器人上。

右鍵點擊刀具或機器人末端軸以插入刀架。

可以在“刀具”選項卡中進一步配置刀具，並且可以在“機台”選項卡中重新定位零件。

刀具

通過在樹中或程式視窗中雙擊刀具，會顯示相對於機器人法蘭的刀具中心點 (TCP)，您還可以在上方的功能區上修改刀具的有用長度。

TCP 以 X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0 表示。

零件可達性

最初，零件的位置可能對於機器人來說太近或太遠。可以估計機器人零件的可達性。在 刀具 選項卡中，雙擊零件上的某個點，如果該點可達，則機器人將移動以使用其刀具或垂直於該點的法蘭點接觸該點，否則將顯示一條消息。

要顯示刀具框架軸並移動刀具，請雙擊機器人並通過點擊來選擇刀具（一個機器人可能同時有多個刀具）。

在保持相同刀具位置的情況下，使用左下角的三個圖示更改機器人配置。

也可以通過左鍵點擊並拖動軸箭頭進行平移和旋轉來移動框架，或者通過右鍵點擊軸來指定平移或旋轉值。

零件重新定位

可以相對於機器人重新定位零件。

切換到“機台”選項卡，雙擊工件裝配支撐（在此示例中重命名為“支撐蒙太奇”）。零件的笛卡爾位置將在機器人的基準框架中可見

使用功能區上的功能沿 X、Y、Z 方向重新定位零件，並僅繞 Z 旋轉

驗證修改。

每個循環的參考位置

由於通過笛卡爾點定位機器人是多餘的，因此一個平面上的一個循環的配置或方向可能不適用於另一個平面上的另一個循環，因此最好為每個循環定義一個參考位置。

事實上，要生成每個循環的關節位置路徑，參考位置是必要的。 在此循環的整個路徑中，保持參考位置的相同配置並參考方向。

要新增或修改現有參考位置，請點擊左側工具欄上的「手臂組態的位置」指令。

根據平面將機器人定位到一個面上。

通過拖動刀具 TCP 軸來改變方向，以在面上獲得合適的機器人定位

使用相應平面的保存圖示保存配置。

一旦建立並保存了所有必要的參考位置，就需要將它們與定義的循環相關聯。 為此，打開「機械加工平面」指令，並為每個循環分配參考位置。

後處理器選擇

與 MTE 類似，對於使用機器人進行模擬和程序生成，需要選擇一個後處理器。

在加工樹中，再次打開「機台」窗口並轉到「後處理器」選單。

將 PP 類型保留為「標準」，然後為機器人選擇正確的 PP。 在這種情況下，它是一個 FANUC 機器人，因此選擇了 R610_Fanuc_LS。

如果需要，還可以指定輸出程序名稱 (Name. EXT) 和擴展名。

機器人策略設置

在模擬刀具路徑之前，我們需要設置機器人策略，以便將刀具路徑轉換為機器人運動路徑。

點擊這裡： 機器人策略設置

模擬

定義了加工循環、選擇了機器人、配置了刀具和零件以及選擇了後處理器後，可以在「控制」選單中啟動與機器人的模擬。

此時，參數和模擬環境與 MTE 相同。

避碰

如果沒有大量材料需要移除，建議將素材設置為與零件相同的幾何形狀。 為此，複製零件並將其指定為素材。

運行模擬 啟用碰撞檢查 .

在此處檢查可用於避免碰撞的幾個選項： 避碰 .

機器人程序輸出

機器人程序參數設置

在生成機器人程序之前，需要指定幾個參數。關節移動速度（百分比）、關節移動加速度（百分比）（可選）、關節移動 CNT（百分比）、線性移動加速度（百分比）（可選）、線性移動 CNT（百分比）可以在後處理器的移動參數子菜單下的機台參數窗口中配置。有效載荷可以設置，並且可以在笛卡爾和關節之間選擇刀具路徑以及進刀和退刀點的定位。

機器人線性速度設置

每個循環的線性速度可以在 技術 標籤下的每個循環策略中訪問和修改。 進給 參數，單位為 mm/min ，控制機器人的線性速度。

任何修改都應通過單擊 執行 來驗證更改。

NC 輸出

通過單擊 NC 文件子菜單中的 NC 文件命令來生成 NC 代碼。

觀看右側演示工作流程的視頻。

機器人控制器連接設置

然後可以在機器人模擬器或真實機器人上執行輸出程序。建議在模擬器中運行程序以驗證它。

對於多個機器人，可以連接到 IP/TCP 或模擬器上的機器人控制器，並在程序運行時同步機器人運動，為此，請轉到機台設置窗口，選擇機器人控制器類型，輸入 IP 地址和端口號。

右邊是一個例子。

機器人程序運行時在 GO2CAM 中同步

如果真實機器人或其模擬器正在運行程序，則可以在 GO2CAM 中同步實時的真實位置（並非所有機器人都實際支持）。要開始同步，請轉到刀具，然後選擇左下角的開始同步圖標。

確保選擇了正確的刀具以繪製正確的刀具路徑。根據控制器的不同，我們甚至可以獲得機器人 TCP 線性速度和點索引。