GO2cam 線上說明

A basic workflow to program a robot in GO2CAM is as such:

機器人模組

機器人介面可能類似於 MTE 環境，但是，它是一個獨立的模組。

如果您購買套件，則可在主頁上使用，機器人檔案只能在此模組中開啟。

零件的 CAM 編程

此流程部分類似於機械中心模組中的編程。

導入零件。

定義循環；幾何選取、刀具選取和循環選取與往常一樣。

機器人被視為銑床，因此任何銑削循環都可以用於機器人加工，從標準的 3X 到進階的 5X。

計算和模擬刀具的運動。

可以在幾何選取過程中定義幾個進刀點和退刀點，以手動控制零件的進刀和退刀刀具路徑。

機器人組態

機器人運動學

一旦建立並計算了一個或多個循環且沒有錯誤，請選擇一個機器人，它將驅動所選刀具來執行加工循環。

在加工樹中，右鍵點擊機器，然後選擇編輯。機器對話框將打開。

為運動學機器選擇一個機器人 .MCG 檔案，定義參數，然後點擊確定以驗證。

如果要定義機器人單元，則需要設置 2 個 .MCG 檔案。運動學機器人應為獨立機器人，而運動學機器可以是單元中的其他部分。在此情況下，無法調整機器人軸的位置。 建議只使用一個 MCG 檔案，以便完全訪問機器人的所有組件。

最小點間距離 MoveL/LIN (mm) ：這是機器人程式產生線性移動的最小距離，這對於不需要高精度的曲線路徑很有用，方法是使路徑移動更快，點更少（模擬不會受到此參數的影響）。

The 旋轉角度類型 可以根據所使用的機器人廠牌設定。

閾值值可以設定為 奇點偵測 對於肩部、肘部和腕部接頭鏈結。

可視化機器人和零件，方法是進入「機台」選單，然後選擇「刀具」子選單。

可以透過在樹狀結構中點擊機器人名稱來隱藏機器人。如果零件被機器人本體遮擋，這將非常有用。

工具與零件組態

裝載刀具和刀架的過程類似於MTE。

點擊自動裝配將刀具安裝到機器人上。

以滑鼠右鍵點擊刀具或機器人末端軸以插入刀架。

刀具可以在刀具頁籤中進一步配置，零件可以在機台頁籤中重新定位。

工具

藉由雙擊樹狀圖或程式視窗中的刀具，即可顯示機器人法蘭相對應的刀具中心點 (TCP)，您也可以在上方功能區修改刀具的有效長度。

TCP以X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0表示。

零件可及性

一開始，零件的位置可能離機器人太近或太遠。可以估計機器人到達零件的可及性。同時在工具點選零件上的點，雙擊，如果機器人可以到達此點，則機器人將移動到此點，並使用其刀具或法蘭點垂直接觸此點；否則，將顯示一條訊息。

若要顯示刀具座標系並移動刀具，請雙擊機器人並通過點擊選擇一個刀具（一個機器人可以同時擁有多個刀具）。

更改機器人組態，同時使用左下角三個圖示保持相同的刀具位置。

也可以通過左鍵點擊並拖動軸箭頭來平移和旋轉移動坐標系，或者通過右鍵點擊軸來指定平移或旋轉值。

零件重新定位

零件可相對於機器人重新定位

切換到「機台」索引標籤，雙擊工作裝配件支撐（在此範例中重新命名為「Support montage」）。零件的笛卡爾位置將在機器人的基座坐標系中顯示

沿X、Y、Z方向重新定位零件，並僅繞Z軸旋轉，使用功能區上的功能

驗證修改

每個循環的參考位置

由於透過笛卡爾點進行機器人定位是多餘的，因此一個平面上循環的組態或方向可能不適用於另一個平面上另一個循環，最好為每個循環定義一個參考位置。

事實上，要產生每個循環的接頭位置路徑，需要一個參考位置。在這個循環的整個路徑中，保持相同的參考位置配置，並參考方向。

若要新增或修改現有的參考位置，請點擊左側工具列上的「手臂組態的位置」指令。

基於平面將機器人定位到一個面上

拖曳刀具TCP軸來改變方向，以達到機器人在曲面上合適的定位

使用儲存圖示儲存各平面的組態。

一旦建立並儲存所有必要的參考位置後，就需要將它們與已定義的循環關聯。為此，請打開「加工平面」命令，並為每個循環分配參考位置。

如果循環未指定參考位置，則採用先前循環的最後一個參考位置。如果第一個循環未關聯參考位置，則採用運動學檔案（.MCG）中定義的機器人起始關節位置。 因此，如果沒有任何循環分配參考位置，則所有這些循環都將應用起始機器人關節位置。

10. Config robot position - mach planes.png

後處理器選擇

類似於MTE，對於機器人和程式生成的模擬，需要選擇一個後置處理器。

在加工歷程樹中，再次打開機械加工視窗並前往後置處理器選單。

將PP類型保持為標準，然後為機器人選擇正確的PP。在本例中，它是一個FANUC機器人，因此選擇R610_Fanuc_LS。

如果需要，也可以指定輸出程式名稱 (Name.EXT) 和延伸名稱。

模擬

已定義加工循環、選擇機器人、配置刀具和零件以及選擇後置處理器後，即可在「控制」選單中啟動機器人模擬。

在這個點，參數和模擬環境與MTE相同。

機械人編程測量

機器人程序參數設定

產生機器人程式前，需要指定數個參數。關節移動速度（%）、關節移動加速度（%）（可選）、關節移動CNT（%）、線性移動加速度（%）（可選）、線性移動CNT（%）可在後置處理器的「移動參數」子選單中的「機器參數」視窗中設定。可設定有效負載，並可在笛卡爾座標和關節座標之間選擇刀具路徑及進刀/退刀點的定位方式。