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召回 :

循環的刀具路徑是預先計算的。對於刀具路徑的每個點，提供以下數據：

  • 點位置

  • Z 軸方向（X 軸和 Y 軸保持未定義）

6 軸工業機器人與傳統數控機床之間的差異

  • 冗餘配置：
    肩部 2 個，肘部 2 個，腕部 2 個 → 總共 8 種可能的配置。

  • 冗餘轉彎（特別是在 J4 和 J6 上）：
    相同的笛卡爾路徑可以用J6進入 [-180°, 180°] 或 [180°, 540°] .

  • TCP（刀具中心點）的冗餘方向：
    6軸工業機器人提供完全定義的刀具方向。 如果 X 和 Y 軸未事先定義，則可能的方向是無限的。

需要參考位置

要將具有部分未定義方向的刀具路徑轉換為機器人關節位置而沒有歧義，需要一個 參考位置 。 從中我們提取：

  • 機器人參考配置 （在整個循環中保持）。

  • 機器人參考關節角度 ，第一個生成的機器人位置將適合（以確定關節轉彎，尤其是J4和J6）。

  • 參考TCP方向 ，用於定義導入刀具方向。

參考位置可以定義為：

  • 關節格式（特定於機器人）→ 通過正向運動學的刀具方向，

  • 帶配置的笛卡爾格式（通用）→ 通過逆運動學的關節位置。

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機器人參考位置（ 1 )

可以選擇參考位置。 預設情況下，使用循環之前的機器人位置。 此參考位置用於：

  • 定義 肩肘腕配置 ，在整個循環中保持（可以通過選項反轉 2a , 2b , 2c ).

  • 定義 參考關節角度位置 ，用於使第一個生成的關節位置盡可能接近它。 這避免了具有多個轉彎的軸中的歧義（通常是 J4 和 J6，有時是無限的）。 可以使用 3a 應用進一步的轉彎調整 和 3b .

  • 提出一個 參考 TCP 方向 （如果攜帶刀具）。 然後，導入刀具方向可以是：

    • 對齊到此參考方向並旋轉一個偏移角度 ( 5a )，或

    • 對齊到刀具路徑的切線，並具有固定的偏移角度 ( 5b )，具體取決於選項 5 .

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刀具方向管理 ( 4 )

  • 兩種模式可用：

    1. 最小化刀具方向變化 對於軸對稱刀具

      • 方向保持盡可能穩定。

      • 如有必要，可以在啟用選項 8 時覆蓋此規則。

    2. 跟隨刀具路徑切線與偏移 對於非軸對稱刀具，例如葉片

  • 如果由於可達性、關節限制或奇點而導致連續移動（線性或圓形）失敗，則在 最小化方向變化 模式下，啟用選項 8 ，TCP 可以繞其 Z 軸旋轉以使路徑可行。

    • 缺點： 這可能會導致在短距離內進行大旋轉，從而導致不良影響（例如，在去毛刺時過切）。選項 8a 和 8b 有助於防止這種情況。

  • 對於逼近、退刀或返回點（刀具未與零件接觸），旋轉始終允許在兩種模式下。

外部軸（ 9 )

可以定義額外的外部軸：

  • 移動機器人的線性軸 ，可以與機器人關節軸同步。

  • 移動零件的旋轉軸 ，可以與機器人關節軸同步。

  • 連接到機器人法蘭的線性軸 ，沿著 TCP 的 Z 軸移動刀具，僅適用於鑽孔、攻牙或螺紋循環。此軸 不能與機器人關節軸同步 ).

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軸必須具有非零標識符，才能在此對話框中進行選擇並與機器人軸同步。

在外部軸同步的情況下，附加選項 9a , 9b 和 9c 可用。

9a — 與第七軸的同步策略

您可以選擇機器人和第七軸之間的同步策略：

  • 優先考慮第七軸運動 :
    優先考慮第 7 軸的移動，以便使機器人盡可能靠近由相對於外部軸的選定參考位置定義的縱向位置。

  • 最小化刀具方向變化 :
    系統在同步運動期間最小化刀具方向的變化（刀具框架的 Z 軸，由參考定義）。

9b — 導入位置策略

您可以選擇系統如何到達導入參考位置：

  • 僅機器人逼近 :
    機器人移動到參考位置，而外部軸保持靜止。

  • 同步逼近 :
    機器人和外部軸同時移動以到達選定的參考位置。

9c — 路徑執行模式

您可以定義是否執行後續路徑：

  • 由機器人和外部軸共同執行 , 允許同步運動，或

  • 僅由機器人 ，在路徑執行期間，外部軸保持固定。 在此模式下，外部軸僅用於逼近定位，不參與路徑期間的協調運動。

附加選項

  • 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

  • 3a 應用進一步的轉彎調整 , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

    • 範例： 如果 J6 限制為 [-720°，720°]，並且其在循環之前的 值為 680°（接近上限），則應用 -1 的轉彎偏移會將參考 J6 更改為 320° (680° – 360°)。

  • 5 : Select method for lead-in orientation.

  • 6 : Activate circular interpolation.

  • 7 : 如果循環失敗，GO2robot 會迭代搜索有效的導入方向，使用中定義的角度步長 8c 。 如果成功，值 5a 或 5b 將使用新參數進行更新。

  • 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.