Kısmen tanımlanmamış yönlendirmeye sahip bir takım yolunu belirsizlik olmadan robot eklem pozisyonlarına dönüştürmek için bir referans pozisyonu gereklidir. Ondan şunları çıkarırız:

  • Robot referans yapılandırması → döngü boyunca korunur.

  • Robot referans eklem açıları → ilk oluşturulan robot pozisyonu bunlara uydurulacaktır (özellikle J4 ve J6 olmak üzere eklem dönüşlerini belirlemek için).

  • Referans TCP yönlendirmesi → giriş takım yönünü tanımlamak için kullanılır.

Referans pozisyonu şu şekilde tanımlanabilir:

  • Eklem formatı (robota özgü) → ileri kinematik yoluyla hesaplanan takım yönü.

  • Yapılandırmalı Kartezyen formatı (diğer robot kolları için genel ve yeniden kullanılabilir) → ters kinematik yoluyla hesaplanan eklem pozisyonları.

Bir Robot Referans Konumu Oluşturma

  1. Formatı seçin (Eklem veya Kartezyen).

image-20250828-144143.png

  1. İçinde Takımlandırma , robotu konumlandırmak için parçayı çift tıklayın.

    • Yapılandırmayı (omuz–dirsek–bilek) değiştirmek, takım yönünü hizalamak, (sürükleyerek veya bir mesafe girerek) çevirmek veya (sürükleyerek veya bir açı girerek) döndürmek için mevcut araçları kullanın.

image-20250828-143134.png

  1. Adlandırın ve kaydedin referans pozisyonu.

  2. Ata oluşturulan referans pozisyonunu işleme operasyonlarına (isteğe bağlı).

    • Hiçbir referans pozisyonu atanmazsa, döngüden önce robotun mevcut konumu kullanılacaktır.

image-20250828-144835.png