Kısmen tanımlanmamış oryantasyona sahip bir takım yolunu belirsizlik olmadan robot eklem pozisyonlarına dönüştürmek için bir referans pozisyonu gereklidir. Buradan şunları çıkarıyoruz:

  • Robot referans yapılandırması → döngü boyunca korunur.

  • Robot referans eklem açıları → ilk oluşturulan robot pozisyonu bunlara göre ayarlanacaktır (özellikle J4 ve J6 eklem dönüşlerini belirlemek için).

  • Referans TCP oryantasyonu → giriş takım oryantasyonunu tanımlamak için kullanılır.

Referans pozisyonu şu şekilde tanımlanabilir:

  • Eklem formatı (robota özel) → ileri kinematik yoluyla hesaplanan takım oryantasyonu.

  • Yapılandırmalı Kartezyen format (diğer robot kolları için genel ve yeniden kullanılabilir) → ters kinematik yoluyla hesaplanan eklem pozisyonları.

Robot Referans Pozisyonu Oluşturma

  1. Formatı seçin (Eklem veya Kartezyen).

image-20250828-144143.png

  1. İçinde Takımlandırma , robotu konumlandırmak için parçaya çift tıklayın.

    • Yapılandırmayı (omuz–dirsek–bilek) değiştirmek, takım oryantasyonunu hizalamak, ötelemek (sürükleyerek veya bir mesafe girerek) veya döndürmek (sürükleyerek veya bir açı girerek) için mevcut araçları kullanın.

image-20250828-143134.png

  1. Adlandırın ve kaydedin referans pozisyonunu.

  2. Atayın oluşturulan referans pozisyonunu işleme operasyonlarına (isteğe bağlı).

    • Herhangi bir referans pozisyonu atanmazsa, döngüden önce robotun mevcut pozisyonu kullanılacaktır.

image-20250828-144835.png