Robot Modülü

Robot arayüzü MTE ortamına benzer görünebilir, ancak kendi ayrı modülüdür.

Paket satın alındığında ana sayfadan erişilebilen bir robot dosyası yalnızca bu modülde açılabilir.

Parçanın CAM programlaması

Bu sürecin parçası, İşleme merkezi modülündeki programlamaya benzer.

Parçayı içe aktarın.

Çevrimleri tanımlayın; geometri seçimi, takım seçimi ve çevrim seçimi her zamanki gibi.

Robot bir freze makinesi olarak kabul edilir, bu nedenle standart, 3X'ten gelişmiş 5X'e kadar herhangi bir frezeleme çevrimi robotik işleme için kullanılabilir.

Takımın hareketini hesaplayın ve simüle edin.

Robot Yapılandırması

Robot kinematiği

Bir veya daha fazla çevrim hata olmadan oluşturulduğunda ve hesaplandığında, seçilen takımı işleme çevrimlerini yürütmek için çalıştıracak bir robot seçin.

İşleme ağacında Makine'ye sağ tıklayın ve ardından Düzenle'yi seçin. Makine iletişim kutusu açılacaktır.

Kinematik Makine için bir Robot .MCG dosyası seçin, parametreleri tanımlayın ve doğrulamak için Tamam'a tıklayın.

Minimum nokta arası mesafe MoveL/LIN (mm) : Bu, robot programı oluşturma için doğrusal hareket için minimum mesafedir, bu, yolu daha az noktayla daha hızlı hale getirerek yüksek hassasiyete ihtiyaç duyulmayan eğri yolu için yararlı olabilir (simülasyon bu parametre tarafından etkilenmez).

The Döndürme açılarının türü kullanılan robot markasına bağlı olarak ayarlanabilir.

Eşik Değerler şu şekilde ayarlanabilir Tekillik tespiti omuz, dirsek ve bilek bağlantısı için.

Robot, Makine menüsüne gidip Takım alt menüsünü seçerek parça ile görselleştirilebilir.

Robot, ağaçtaki robot adına orta tıklayarak gizlenebilir. Bu, parçanın robot gövdesi tarafından gizlendiği durumlarda kullanışlıdır.

Alet ve Parça Yapılandırması

Takımların ve takım tutucuların yüklenmesi MTE'ye benzer bir işlemdir.

Otomatik montajı tıklayarak aleti robota monte edin.

Takım tutucu eklemek için takım veya robot son eksenine sağ tıklayın.

Takım, Takımlandırma sekmesinde daha ayrıntılı olarak yapılandırılabilir ve parça Makine sekmesinde yeniden konumlandırılabilir.

Alet

Ağaçta veya program penceresinde takıma çift tıklayarak, robot flanşına göre Takım Merkez Noktası (TCP) gösterilir, ayrıca üst şeritte takımın kullanılabilir uzunluğunu da değiştirebilirsiniz.

TCP, X, Y, Z, Rx0, Ry0 ve Rz0 olarak ifade edilir.

Parça Erişilebilirliği

Başlangıçta, parçanın pozisyonu robot için çok yakın veya çok uzak olabilir. Robot için parçanın erişilebilirliği tahmin edilebilir. Takımlama Sekmeye tıklayın, parçanın bir noktasına çift tıklayın; bu nokta ulaşılabilir ise robot, takımını veya flanş noktasını bu noktaya dik olarak temas ettirmek için hareket ettirilecektir; aksi takdirde bir mesaj gösterilecektir.

Robot'a çift tıklayarak ve üzerine tıklayarak bir takım seçerek (bir robot aynı anda birden çok takıma sahip olabilir) takım çerçevesi eksenlerini gösterin ve takımı taşıyın.

Sol alttaki üç simgeyle aynı takım pozisyonunu koruyarak robot konfigürasyonunu değiştirin.

Çerçeveyi, öteleme ve döndürme için eksen okuna sol tıklayıp sürükleme veya öteleme veya döndürme değeri belirtmek için eksene sağ tıklayarak taşımak da mümkündür.

Parça Yeniden Konumlandırma

Parça robotla ilgili olarak yeniden konumlandırılabilir.

Makine sekmesine geçin, çalışma parçası desteğine (bu örnekte Destek montajı olarak yeniden adlandırılmıştır) çift tıklayın. Parçanın kartezyen pozisyonu robotun taban çerçevesinde görülecektir.

Parçayı X, Y, Z yönünde ve yalnızca Z etrafında döndürme ile şeritteki fonksiyonlarla yeniden konumlandırın

Değişikliği doğrula

Her çevrim için referans pozisyonu

Kartezyen nokta üzerinden robotun konumlandırılması gereksiz olduğundan, bir düzlemde bir çevrimin konfigürasyonu veya oryantasyonu başka bir düzlemdeki başka bir çevrim için uygun olmayabilir, her çevrim için bir referans pozisyonu tanımlamak daha iyidir.

Aslında, her çevrimin birleşik pozisyon yolunu oluşturmak için bir referans pozisyonu gereklidir. Bu çevrim için tüm yol boyunca, referans pozisyonunun aynı konfigürasyonu korunur ve oryantasyona referans verilir.

Yeni bir referans pozisyonu eklemek veya mevcut referans pozisyonunu değiştirmek için, sol araç çubuğunda bulunan Robot Pozisyonunun Yapılandırılması komutuna tıklayın.

Düzleme göre robotu bir yüzeye konumlandırın.

Robotun yüzey üzerinde uygun bir şekilde konumlandırılmasını sağlamak için takım TCP eksenlerini sürükleyerek oryantasyonu değiştirin

İlgili düzlemler için kaydet simgesiyle yapılandırmayı kaydedin.

Gerekli tüm referans pozisyonları oluşturulduktan ve kaydedildikten sonra, tanımlanan çevrimlerle ilişkilendirilmeleri gerekir. Bunun için, İşleme Düzlemleri komutunu açın ve her çevrim için referans pozisyonunu atayın.

Son işlemci seçimi

MTE'ye benzer şekilde, robot ve program oluşturma ile simülasyon için bir son işlemci seçilmelidir.

İşlem ağacında, Makine penceresini tekrar açın ve Son İşlemci menüsüne gidin.

PP tipini Standart olarak tutun ve ardından robot için doğru PP'yi seçin. Bu durumda, FANUC robot olduğu için R610_Fanuc_LS seçilir.

Gerekirse, çıktı program adı (Ad. EXT) ve uzantı adı da belirtilebilir.

Simülasyon

İşleme çevrimleri tanımlandıktan, robot seçildikten, takım ve parça yapılandırıldıktan ve Son İşleyici seçildikten sonra, robotla simülasyon Kontrol menüsünden başlatılabilir.

Bu noktada, parametreler ve simülasyon ortamı MTE ile aynıdır.

Robot program çıktısı

Robot program parametreleri ayarı

Robot programını oluşturmadan önce birkaç parametre belirtilmelidir. Eklem hareketi hızı (%), Eklem hareketi ivmesi (%) (isteğe bağlı), Eklem hareketi için CNT (%), Doğrusal hareket ivmesi (%) (isteğe bağlı), Doğrusal hareket için CNT (%) Post İşlemcide hareket parametreleri alt menüsü altında Makine parametreleri penceresinde yapılandırılabilir. Faydalı yük ayarlanabilir ve takım yolu ile Yaklaşma ve Geri Dönme noktaları için konumlandırma Kartezyen ve Eklem arasında seçilebilir.

Robot doğrusal hız ayarı

Her çevrim stratejisi için doğrusal hız erişilebilir ve değiştirilebilir Teknoloji tab. The Besleme hızı Parametre hangi? mm/dakika Robotun doğrusal hızını yönetir.

Herhangi bir değişiklik tıklayarak uygulanmalıdır Çalıştır Değişiklikleri doğrulamak için.

NC çıktısı

NC Dosyası Alt menüsünde bulunan NC dosyası komutuna tıklayarak NC kodunu oluşturun.

Sağdaki iş akışını gösteren bir video izleyin.

Robot kontrol ünitesi bağlantı ayarı

Çıktı programı daha sonra robot simülatöründe veya gerçek robotta yürütülebilir. Doğrulamak için programı bir simülatörde çalıştırmanız önerilir.

Birkaç robot için, program çalışırken robot hareketini senkronize etmek üzere IP/TCP veya simülatör üzerindeki robot denetleyicisine bağlanmak mümkündür; bunun için Makine ayarları penceresine gidin, robot denetleyici türünü seçin, IP adresini ve port numarasını girin.

Sağda bir örnek var.

Robot programı çalışırken GO2CAM'de senkronize et

Gerçek bir robot veya simülatörü bir program çalıştırıyorsa, gerçek zamanlı gerçek pozisyon GO2CAM'de senkronize edilebilir (aslında tüm robotlar desteklenmez). Senkronizasyonu başlatmak için, Takıma gidin ve sol alttaki başlangıç senkro simgesini seçin.

Doğru takım yolunu çizmek için doğru takımın seçildiğinden emin olun. Kontrolöre bağlı olarak, robot TCP doğrusal hızını ve nokta indeksini bile alabiliriz.