This page refers to the robot strategy dialog in sürüm 6.12.207.

Geri çağırma :

Çevrimin takım yolu önceden hesaplanır. Takım yolunun her noktası için aşağıdaki veriler sağlanır:

• Nokta konumu

• Z ekseni oryantasyonu (X ve Y eksenleri tanımlanmamış kalır)

6 Eksenli Endüstriyel Robotlar ve Geleneksel NC Makineleri Arasındaki Farklar

• Yedekli konfigürasyonlar:
  omuz için 2, dirsek için 2 ve bilek için 2 → toplam 8 olası konfigürasyon.

• Yedekli dönüşler (özellikle J4 ve J6'da):
  Aynı Kartezyen yolu J6 girerek yürütülebilir [-180°, 180°] veya [180°, 540°] .

• TCP'nin (takım merkezi noktası) yedekli oryantasyonları:
  6 eksenli endüstriyel robotlar, tam olarak tanımlanmış bir takım oryantasyonu sağlar. X ve Y eksenleri önceden tanımlanmamışsa, olası oryantasyonlar sonsuzdur.

Referans Konumuna İhtiyaç

Kısmen tanımlanmamış oryantasyona sahip bir takım yolunu belirsizlik olmadan robot eklem konumlarına dönüştürmek için bir referans pozisyonu gereklidir. Buradan şunları çıkarıyoruz:

• Robot referans konfigürasyonu (çevrim boyunca korunur).

• Robot referans eklem açıları , ilk oluşturulan robot pozisyonunun takılacağı (özellikle J4 ve J6 olmak üzere eklem dönüşlerini belirlemek için).

• Referans TCP oryantasyonu , giriş takımı oryantasyonunu tanımlamak için kullanılır.

Referans konumu şu şekilde tanımlanabilir:

• Eklem formatı (robota özel) → ileri kinematik yoluyla takım oryantasyonu,

• Konfigürasyonlu Kartezyen format (genel) → ters kinematik yoluyla eklem konumları.

Robot Referans Konumu ( 1 )

Referans konumu seçilebilir. Varsayılan olarak, çevrimden önceki robotun konumu kullanılır. Bu referans konumu şunlar için kullanılır:

• Tanımla omuz-dirsek-bilek konfigürasyonu , çevrim boyunca korunur (seçeneklerle ters çevrilebilir 2a , 2b , 2c ).

• Bir referans eklem açısı pozisyonu tanımlayın, böylece ilk oluşturulan eklem pozisyonu ona mümkün olduğunca yakın olsun. Bu, birden fazla dönüşe sahip eksenlerde (genellikle J4 ve J6, bazen sonsuz) belirsizlikleri önler. Daha fazla dönüş ayarı ile uygulanabilir 3a ve 3b .

• Bir referans TCP oryantasyonu önerin (taşınan bir takım durumunda). Giriş takımı oryantasyonu daha sonra şu olabilir:

  • bu referans oryantasyonuna hizalanır ve bir ofset açısıyla döndürülür ( 5a ), veya

  • seçeneğe bağlı olarak sabit bir ofset açısıyla ( 5b ) takım yolunun teğetine hizalanır 5 .

Takım Oryantasyonu Yönetimi ( 4 )

• İki mod mevcuttur:

  1. Takım oryantasyonu değişimini en aza indir eksen simetrik takımlar için

     • Oryantasyon mümkün olduğunca sabit tutulur.

     • Gerekirse, 8 numaralı seçenek etkinleştirildiğinde bu kural geçersiz kılınabilir.

  2. Ofsetli takım yolu teğetini takip et Bıçak gibi eksen simetrik olmayan takımlar için

• Ulaşılabilirlik, eklem sınırları veya tekillikler nedeniyle sürekli bir hareket (doğrusal veya dairesel) başarısız olursa, Oryantasyon değişimini en aza indir modunda, 8 seçeneği etkinleştirildiğinde, TCP, yolu uygulanabilir hale getirmek için Z ekseni etrafında döndürülebilir.

  • Dezavantajı: Bu, küçük mesafelerde büyük dönüşlere neden olarak istenmeyen etkilere yol açabilir (örneğin, çapak almada aşırı kesme). Seçenekler 8a ve 8b bunu önlemeye yardımcı olur.

• Yaklaşma, geri çekme veya dönüş noktaları için (takımın parça ile temas halinde olmadığı durumlarda), her iki modda da dönüşe her zaman izin verilir.

Harici Eksenler ( 9 )

Ek bir harici eksen tanımlanabilir:

• Robotu hareket ettiren doğrusal eksen , robot eklem ekseni ile senkronize edilebilir.

• Parçayı hareket ettiren döner eksen , robot eklem ekseni ile senkronize edilebilir.

• Robota bağlı doğrusal eksen flanş , takımın TCP'nin Z ekseni boyunca hareket ettirilmesi, yalnızca delme, kılavuz çekme veya diş açma çevrimleri için seçilebilir. Bu eksen robot eklem ekseni ile senkronize edilemez ).

Harici eksen senkronizasyonu durumunda, ek seçenekler 9a ve 9b mevcuttur.

Ek Seçenekler

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Örnek: J6 [-720°, 720°] ile sınırlıysa ve çevrimden önceki değeri 680° ise (üst sınıra yakın), -1'lik bir dönüş ofseti uygulamak referans J6'yı 320°'ye değiştirir (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Çevrim başarısız olursa, GO2robot, 8c içinde tanımlanan bir açı adımı kullanarak geçerli bir giriş oryantasyonu için yinelemeli olarak arama yapar. Başarılı olursa, değer 5a veya 5b yeni parametreyle güncellenir.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.