부분적으로 정의되지 않은 방향으로 공구 경로를 모호성 없이 로봇 조인트 위치로 변환하려면 참조 위치 이 필요합니다. 여기에서 다음을 추출합니다.

  • 로봇 참조 구성 → 사이클 내내 유지됩니다.

  • 로봇 참조 조인트 각도 → 처음 생성된 로봇 위치는 이러한 위치에 맞춰집니다(특히 J4 및 J6의 조인트 회전을 결정하기 위해).

  • 참조 TCP 오리엔테이션 → 리드인 공구 오리엔테이션을 정의하는 데 사용됩니다.

참조 위치는 다음과 같이 정의할 수 있습니다.

  • 조인트 형식(로봇 전용) → 순방향 운동학을 통해 계산된 공구 오리엔테이션입니다.

  • 구성(다른 로봇 암에 대해 일반적이고 재사용 가능)이 있는 데카르트 형식 → 역운동학을 통해 계산된 조인트 위치입니다.

로봇 참조 위치 생성

  1. 형식 선택 (조인트 또는 데카르트).

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  1. 툴링 에서 부품을 더블 클릭하여 로봇을 배치합니다.

    • 사용 가능한 도구를 사용하여 구성(어깨-팔꿈치-손목)을 전환하고, 공구 오리엔테이션을 정렬하고, 변환(드래그하거나 거리를 입력하여)하거나, 회전(드래그하거나 각도를 입력하여)합니다.

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  1. 이름 지정 및 저장 참조 위치.

  2. 할당 생성된 참조 위치를 가공 작업에 할당합니다(선택 사항).

    • 참조 위치가 할당되지 않은 경우 사이클 이전의 로봇 현재 위치가 사용됩니다.

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