This page refers to the robot strategy dialog in 버전 6.12.207.

리콜 :

사이클의 공구 경로는 미리 계산됩니다. 공구 경로의 각 지점에 대해 다음 데이터가 제공됩니다.

• 포인트 위치

• Z축 방향(X축 및 Y축은 정의되지 않은 상태로 유지)

6축 산업용 로봇과 기존 NC 기계의 차이점

• 중복 구성:
  어깨 2개, 팔꿈치 2개, 손목 2개 → 총 8가지 가능한 구성.

• 중복 회전(특히 J4 및 J6):
  동일한 데카르트 경로는 J6이 입력된 상태로 실행할 수 있습니다. [-180°, 180°] 또는 [180°, 540°] .

• TCP(공구 중심점)의 중복 방향:
  6축 산업용 로봇은 완전히 정의된 공구 방향을 제공합니다. X축과 Y축이 미리 정의되지 않은 경우 가능한 방향은 무한합니다.

기준 위치 필요

부분적으로 정의되지 않은 방향으로 공구 경로를 모호성 없이 로봇 조인트 위치로 변환하려면 기준 위치 이 필요합니다. 여기에서 다음을 추출합니다.

• 로봇 기준 구성 (사이클 내내 유지).

• 로봇 기준 조인트 각도 , 여기에 첫 번째 생성된 로봇 위치가 맞춰집니다(특히 J4 및 J6의 조인트 회전을 결정하기 위해).

• 기준 TCP 방향 , 리드인 공구 방향을 정의하는 데 사용됩니다.

기준 위치는 다음과 같이 정의할 수 있습니다.

• 조인트 형식(로봇별) → 정방향 운동학을 통한 공구 방향,

• 구성(일반)이 있는 데카르트 형식 → 역운동학을 통한 조인트 위치.

로봇 기준 위치( 1 )

기준 위치를 선택할 수 있습니다. 기본적으로 사이클 이전의 로봇 위치가 사용됩니다. 이 기준 위치는 다음에 사용됩니다.

• 다음을 정의합니다. 어깨-팔꿈치-손목 구성 , 사이클 내내 유지됩니다(옵션으로 반전 가능 2a , 2b , 2c ).

• 다음을 정의합니다. 기준 조인트 각도 위치 , 첫 번째 생성된 조인트 위치가 최대한 가깝도록 사용됩니다. 이렇게 하면 여러 회전이 있는 축(일반적으로 J4 및 J6, 때로는 무한)에서 모호성을 피할 수 있습니다. 추가 회전 조정은 다음으로 적용할 수 있습니다. 3a 및 3b .

• 다음을 제안합니다. 기준 TCP 방향 (운반된 공구의 경우). 그런 다음 리드인 공구 방향은 다음과 같을 수 있습니다.

  • 이 기준 방향에 맞춰 오프셋 각도로 회전하거나( 5a ), 또는

  • 옵션에 따라 고정 오프셋 각도( 5b )로 공구 경로의 탄젠트에 맞춰 정렬됩니다. 5 .

공구 방향 관리( 4 )

• 두 가지 모드를 사용할 수 있습니다.

  1. 공구 방향 변경 최소화 축대칭 공구의 경우

     • 방향은 가능한 한 안정적으로 유지됩니다.

     • 필요한 경우 옵션 8이 활성화되면 이 규칙을 무시할 수 있습니다.

  2. 오프셋으로 공구 경로 탄젠트 따르기 날과 같은 비축대칭 공구의 경우

• 도달 가능성, 조인트 제한 또는 특이점으로 인해 연속 이동(선형 또는 원형)이 실패하는 경우 방향 변경 최소화 모드에서 옵션 8 활성화되면 TCP를 Z축 중심으로 회전하여 경로를 실현할 수 있습니다.

  • 단점: 이로 인해 짧은 거리에서 큰 회전이 발생하여 바람직하지 않은 효과(예: 디버링에서 과절삭)가 발생할 수 있습니다. 옵션 8a 및 8b 이를 방지하는 데 도움이 됩니다.

• 접근, 복귀 또는 복귀 지점(공구가 부품과 접촉하지 않는 경우)의 경우 두 모드 모두에서 회전이 항상 허용됩니다.

외부 축( 9 )

추가 외부 축을 정의할 수 있습니다.

• 로봇을 움직이는 선형 축 , 로봇 조인트 축과 동기화할 수 있습니다.

• 부품을 움직이는 회전 축 , 로봇 조인트 축과 동기화할 수 있습니다.

• 로봇 플랜지에 부착된 선형 축 , 드릴링, 태핑 또는 스레딩 사이클에 대해서만 선택할 수 있는 TCP의 Z축을 따라 공구를 움직입니다. 이 축은 로봇 조인트 축과 동기화할 수 없습니다. ).

외부 축 동기화의 경우 추가 옵션 9a 및 9b 를 사용할 수 있습니다.

추가 옵션

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • 예: J6이 [-720°, 720°]로 제한되고 사이클 이전의 값이 680°(상한 근처)인 경우 -1의 회전 오프셋을 적용하면 기준 J6이 320°(680° – 360°)로 변경됩니다.

• 5 : Select method for lead-in orientation.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : 사이클이 실패하면 GO2robot은 8c 에 정의된 각도 단계를 사용하여 유효한 리드인 방향을 반복적으로 검색합니다. 성공하면 값 5a 또는 5b 이 새 매개변수로 업데이트됩니다.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.