로봇 모듈

로봇 인터페이스는 MTE 환경과 유사해 보일 수 있지만 별도의 모듈입니다.

패키지를 구매하면 홈페이지에서 사용할 수 있으며, 로봇 파일은 이 모듈에서만 열 수 있습니다.

파트의 CAM 프로그래밍

이 프로세스 부분은 머시닝 센터 모듈의 프로그래밍과 유사합니다.

파트를 가져옵니다.

사이클을 정의합니다. 일반적으로 지오메트리 선택, 공구 선택 및 사이클 선택을 합니다.

로봇은 밀링 머신으로 간주되므로 표준, 3X부터 고급 5X까지 모든 밀링 사이클을 로봇 가공에 사용할 수 있습니다.

공구의 동작을 계산하고 시뮬레이션합니다.

로봇 구성

로봇 키네마틱스

하나 이상의 사이클이 생성되고 오류 없이 계산되면 선택한 공구를 구동하여 가공 사이클을 실행할 로봇을 선택합니다.

머시닝 트리에서 기계를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 편집을 선택합니다. 기계 대화 상자가 열립니다.

키네마틱스 기계에 대한 로봇 .MCG 파일을 선택하고, 매개변수를 정의하고, 확인을 클릭하여 확인합니다.

최소 점 간 거리 MoveL/LIN(mm) 이는 로봇 프로그램 생성을 위한 선형 이동의 최소 거리이며, 점을 줄여 경로 이동을 더 빠르게 하여 고정밀도가 필요 없는 곡선 경로에 유용할 수 있습니다(시뮬레이션은 이 매개변수의 영향을 받지 않습니다).

The 회전 각도의 종류 사용 중인 로봇 제조업체에 따라 설정할 수 있습니다.

임계값 값을 설정할 수 있습니다 특이점 감지 어깨, 팔꿈치 및 손목 조인트 링크.

머신 메뉴로 이동하여 툴링 서브메뉴를 선택하면 로봇을 파트와 함께 시각화할 수 있습니다.

트리에서 로봇 이름을 가운데 클릭하여 로봇을 숨길 수 있습니다. 이는 로봇 본체에 의해 부품이 숨겨진 경우에 유용합니다.

공구 및 부품 구성

공구 및 공구 홀더 로딩은 MTE와 유사한 프로세스입니다.

자동 장착을 클릭하여 로봇에 공구를 장착합니다.

공구 또는 로봇 끝 축을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 툴 홀더를 삽입합니다.

공구는 공구 탭에서 추가로 구성할 수 있으며, 파트는 머신 탭에서 재배치할 수 있습니다.

도구

트리 또는 프로그램 창에서 공구를 두 번 클릭하면 로봇 플랜지에 대한 공구 중심점(TCP)이 표시되며, 상단 리본에서 공구의 유효 길이를 수정할 수도 있습니다.

TCP는 X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0으로 표현됩니다.

부품 접근성

초기에 부품의 위치가 로봇에 대해 너무 가까울 수도 있고 너무 멀 수도 있습니다. 로봇에 대한 부품의 도달 가능성을 추정할 수 있습니다. 툴링 탭을 누르고 파트의 한 점을 더블 클릭합니다. 이 점에 도달할 수 있으면 로봇이 이 점에 수직으로 공구 또는 플랜지 점을 접촉하도록 이동합니다. 그렇지 않으면 메시지가 표시됩니다.

공구 프레임 축을 표시하고 공구를 이동하려면 로봇을 두 번 클릭하고 클릭하여 공구를 선택합니다(하나의 로봇이 동시에 여러 개의 공구를 가질 수 있음).

왼쪽 하단의 세 개의 아이콘을 사용하여 동일한 공구 위치를 유지하면서 로봇 구성을 변경합니다.

좌측 클릭 및 드래그하여 축 화살표를 이동 및 회전하거나, 축을 우측 클릭하여 이동 또는 회전 값을 지정하여 프레임을 이동할 수도 있습니다.

부품 재위치

로봇을 기준으로 부품의 위치를 재조정할 수 있습니다.

기계 탭으로 전환하고 작업 어셈블리 지원(이 예에서는 Support montage로 이름이 변경됨)을 두 번 클릭합니다. 부품의 데카르트 위치는 로봇의 기준 프레임에 표시됩니다.

리본의 기능을 사용하여 X, Y, Z 방향으로 부품을 재배치하고 Z축을 중심으로만 회전합니다.

수정을 확인하십시오.

각 사이클의 기준 위치

카르테시안 포인트를 통한 로봇의 위치 결정은 중복되므로, 한 평면의 사이클에 대한 구성 또는 방향이 다른 평면의 다른 사이클에 적합하지 않을 수 있습니다. 따라서 각 사이클에 대한 기준 위치를 정의하는 것이 좋습니다.

사실, 각 사이클의 조인트 위치 경로를 생성하려면 참조 위치가 필요합니다. 이 사이클의 전체 경로 동안 동일한 참조 위치 구성이 유지되고 방향이 참조됩니다.

새로운 참조 위치를 추가하거나 기존 참조 위치를 수정하려면 왼쪽 도구 모음에서 로봇 위치 구성 명령을 클릭합니다.

평면을 기준으로 페이스에 로봇을 위치시킵니다.

공구 TCP 축을 드래그하여 방향을 변경하고 페이스에 대한 로봇의 적절한 위치를 얻습니다

각 평면에 대해 저장 아이콘으로 구성을 저장합니다.

필요한 모든 참조 위치가 생성되고 저장되면 정의된 사이클과 연결해야 합니다. 이를 위해 가공 평면 명령을 열고 각 사이클에 참조 위치를 할당합니다.

후처리기 선택

로봇 및 프로그램 생성을 포함한 시뮬레이션의 경우 MTE와 마찬가지로 후처리기를 선택해야 합니다.

가공 트리에서 다시 머신 윈도우를 열고 포스트 프로세서 메뉴로 이동합니다.

PP 형식을 표준으로 유지한 다음 로봇에 적합한 PP를 선택합니다. 이 경우 FANUC 로봇이므로 R610_Fanuc_LS를 선택합니다.

필요한 경우 출력 프로그램 이름(Name. EXT) 및 익스텐션 이름도 지정할 수 있습니다.

시뮬레이션

가공 사이클이 정의되고, 로봇이 선택되고, 공구와 부품이 구성되고, 후처리기가 선택되면, 제어 메뉴에서 로봇을 사용한 시뮬레이션을 시작할 수 있습니다.

이 시점에서 파라메터와 시뮬레이션 환경은 MTE와 동일합니다.

로봇 프로그램 출력

로봇 프로그램 파라메터 세팅

로봇 프로그램을 생성하기 전에 여러 매개변수를 지정해야 합니다. % 단위의 조인트 이동 속도, % 단위의 조인트 이동 가속도(선택 사항), % 단위의 조인트 이동 CNT, % 단위의 선형 이동 가속도(선택 사항), % 단위의 선형 이동 CNT는 포스트 프로세서의 이동 매개변수 하위 메뉴에서 머신 매개변수 창에서 구성할 수 있습니다. 페이로드를 설정하고 공구경로 및 진입/복귀점에 대한 위치 지정을 카르테시안과 조인트 중에서 선택할 수 있습니다.

로봇 직선 속도 설정

각 사이클 전략에서 각 사이클의 선형 속도에 접근하여 수정할 수 있습니다. 기술 탭. 그 이송 속도 파라메터에 리미트 mm/min 로봇의 선형 속도를 제어합니다.

수정은 클릭하여 적용해야 합니다 실행하다 변경 사항을 확인합니다.

NC 출력

NC 파일 하위 메뉴에서 NC 파일 명령을 클릭하여 NC 코드를 생성합니다.

우측의 워크플로우를 보여주는 비디오를 시청하십시오.

로봇 컨트롤러 커넥션 설정

그런 다음 출력 프로그램을 로봇 시뮬레이터 또는 실제 로봇에서 실행할 수 있습니다. 유효성 검사를 위해 시뮬레이터에서 프로그램을 실행하는 것이 좋습니다.

여러 로봇의 경우 IP/TCP 또는 시뮬레이터에서 로봇 컨트롤러에 연결하고 프로그램 실행 중 로봇 동작을 동기화할 수 있습니다. 이를 위해 머신 설정 창으로 이동하여 로봇 컨트롤러 유형을 선택하고 IP 주소와 포트 번호를 입력하십시오.

오른쪽에 예시가 있습니다.

로봇 프로그램 실행 중에 GO2CAM에서 동기화

실제 로봇 또는 시뮬레이터가 프로그램을 실행 중인 경우, 실시간으로 실제 위치를 GO2CAM에서 동기화할 수 있습니다(실제로 모든 로봇이 지원되는 것은 아닙니다). 동기화를 시작하려면 툴링으로 이동하여 왼쪽 하단의 시작 동기화 아이콘을 선택합니다.

올바른 공구경로를 그리려면 올바른 공구가 선택되었는지 확인하십시오. 컨트롤러에 따라 로봇 TCP 직선 속도와 포인트 인덱스를 얻을 수도 있습니다.