Robot Module

로봇 인터페이스는 MTE 환경과 유사해 보일 수 있지만 자체적인 개별 모듈입니다.

패키지를 구매하면 홈페이지에서 사용할 수 있으며 로봇 파일은 이 모듈에서만 열 수 있습니다.

파트의 CAM 프로그래밍

이 프로세스 부분은 머시닝 센터 모듈의 프로그래밍과 유사합니다.

부품을 가져옵니다.

일반적으로 사이클, 지오메트리 선택, 공구 선택 및 사이클 선택을 정의합니다.

로봇은 밀링 기계로 간주되므로 표준 3X에서 고급 5X까지 로봇 가공에 모든 밀링 사이클을 사용할 수 있습니다.

공구의 모션을 계산하고 시뮬레이션합니다.

로봇 구성

로봇 키네마틱스

오류 없이 하나 이상의 사이클을 생성하고 계산한 후 선택한 공구를 구동하여 가공 사이클을 실행할 로봇을 선택합니다.

가공 트리에서 기계를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 편집을 선택합니다. 기계 대화 상자가 열립니다.

키네마틱스 기계에 대한 Robot .MCG 파일을 선택하고 파라미터를 정의하고 확인을 클릭하여 확인합니다.

최소 점간 거리 MoveL/LIN(mm) : 로봇 프로그램 생성을 위한 선형 이동의 최소 거리입니다. 이는 점이 적은 경로 이동을 더 빠르게 만들어 높은 정밀도가 필요 없는 곡선 경로에 유용할 수 있습니다(시뮬레이션은 이 파라미터의 영향을 받지 않음).

는 회전 각도 유형 사용 중인 로봇 제작을 기반으로 설정할 수 있습니다.

임계값 값은 어깨, 팔꿈치 및 손목 관절에 대한 특이점 감지 에 대해 설정할 수 있습니다.

기계 메뉴로 이동하여 툴링 하위 메뉴를 선택하면 파트와 함께 로봇을 시각화할 수 있습니다.

트리에서 로봇 이름을 중간 클릭하면 로봇을 숨길 수 있습니다. 이는 로봇 본체에 의해 파트가 숨겨진 경우에 유용합니다.

공구 및 파트 구성

공구 및 공구 홀더를 로드하는 것은 MTE와 유사한 프로세스입니다.

자동 장착을 클릭하여 공구를 로봇에 장착합니다.

공구 또는 로봇 엔드 축을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 공구 홀더를 삽입합니다.

공구는 툴링 탭에서 추가로 구성할 수 있으며 파트는 기계 탭에서 재배치할 수 있습니다.

공구

트리 또는 프로그램 창에서 공구를 두 번 클릭하면 로봇 플랜지에 대한 공구 중심점(TCP)이 표시되고 상단 리본에서 공구 유효 길이를 수정할 수도 있습니다.

TCP는 X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0으로 표시됩니다.

파트 도달 가능성

처음에 파트의 위치가 로봇에 너무 가깝거나 너무 멀 수 있습니다. 로봇에 대한 파트의 도달 가능성을 추정할 수 있습니다. 툴링 탭에 있는 동안 파트의 점을 두 번 클릭합니다. 이 점에 도달할 수 있으면 로봇이 이동하여 공구 또는 플랜지 점이 이 점에 수직으로 닿게 됩니다. 그렇지 않으면 메시지가 표시됩니다.

공구 프레임 축을 표시하고 공구를 이동하려면 로봇을 두 번 클릭하고 클릭하여 공구를 선택합니다(하나의 로봇에 여러 공구가 동시에 있을 수 있음).

왼쪽 하단에 있는 세 개의 아이콘으로 동일한 공구 위치를 유지하면서 로봇 구성을 변경합니다.

또한 축 화살표를 왼쪽 클릭하고 드래그하여 변환 및 회전을 위해 프레임을 이동하거나 축을 오른쪽 클릭하여 변환 또는 회전 값을 지정할 수도 있습니다.

파트 재배치

로봇에 대해 파트를 재배치할 수 있습니다.

기계 탭으로 전환하고 작업 어셈블리 서포트(이 예에서는 서포트 몽타주로 이름이 바뀜)를 두 번 클릭합니다. 파트의 데카르트 위치가 로봇의 베이스 프레임에 표시됩니다.

리본의 기능을 사용하여 X, Y, Z 방향과 Z 주위의 회전으로만 파트를 재배치합니다.

수정을 확인합니다.

각 사이클에 대한 참조 위치

데카르트 점을 통한 로봇의 위치 결정은 중복되므로 평면의 한 사이클의 구성 또는 방향이 다른 평면의 다른 사이클에 적합하지 않을 수 있으므로 각 사이클에 대한 참조 위치를 정의하는 것이 좋습니다.

실제로 각 사이클의 조인트 위치 경로를 생성하려면 참조 위치가 필요합니다. 이 사이클의 전체 경로 동안 참조 위치의 동일한 구성이 유지되고 방향이 참조됩니다.

새 참조 위치를 추가하거나 기존 참조 위치를 수정하려면 왼쪽 툴바에서 로봇 위치 구성 명령을 클릭합니다.

평면을 기준으로 로봇을 면에 배치합니다.

공구 TCP 축을 드래그하여 방향을 변경하여 면에서 로봇의 적절한 위치를 얻습니다.

각 평면에 대한 저장 아이콘으로 구성을 저장합니다.

필요한 모든 참조 위치를 생성하고 저장했으면 정의된 사이클과 연결해야 합니다. 이를 위해 가공 평면 명령을 열고 각 사이클에 대해 참조 위치를 할당합니다.

포스트 프로세서 선택

MTE와 마찬가지로 로봇 및 프로그램 생성을 통한 시뮬레이션을 위해 포스트 프로세서를 선택해야 합니다.

가공 트리에서 기계 창을 다시 열고 포스트 프로세서 메뉴로 이동합니다.

PP 유형을 표준으로 유지한 다음 로봇에 적합한 PP를 선택합니다. 이 경우 FANUC 로봇이므로 R610_Fanuc_LS가 선택됩니다.

필요한 경우 출력 프로그램 이름(Name. EXT)과 확장자 이름도 지정할 수 있습니다.

로봇 전략 설정

공구 경로를 시뮬레이션하기 전에 공구 경로를 로봇 모션 경로로 변환하기 위해 로봇 전략을 설정해야 합니다.

여기를 클릭하십시오: 로봇 전략 설정

시뮬레이션

가공 사이클이 정의되고 로봇이 선택되고 공구와 파트가 구성되고 포스트 프로세서가 선택되면 제어 메뉴에서 로봇을 사용하여 시뮬레이션을 시작할 수 있습니다.

이 시점에서 파라미터와 시뮬레이션 환경은 MTE와 동일합니다.

충돌 방지

제거할 중요한 재료가 없으면 파트와 동일한 지오메트리로 스톡을 설정하는 것이 좋습니다. 이렇게 하려면 파트를 복제하고 스톡으로 할당합니다.

충돌 검사 활성화됨 .

을 사용하여 시뮬레이션을 실행합니다. 충돌을 피하기 위해 사용할 수 있는 여러 옵션을 여기에서 확인하십시오: 충돌 방지 .

로봇 프로그램 출력

로봇 프로그램 파라미터 설정

로봇 프로그램을 생성하기 전에 여러 파라미터를 지정해야 합니다. 조인트 이동 속도(%), 조인트 이동 가속도(%) (선택 사항), 조인트 이동 CNT(%), 선형 이동 가속도(%) (선택 사항), 선형 이동 CNT(%)는 포스트 프로세서의 이동 파라미터 하위 메뉴에서 기계 파라미터 창에서 구성할 수 있습니다. 페이로드를 설정할 수 있으며 공구 경로 및 접근 및 복귀 점에 대한 위치를 데카르트 및 조인트 중에서 선택할 수 있습니다.

로봇 선형 속도 설정

각 사이클에 대한 선형 속도는 기술 탭에서 각 사이클 전략에 대해 액세스하고 수정할 수 있습니다. mm/min 에 있는 피더레이트 파라미터는 로봇의 선형 속도를 제어합니다.

변경 사항을 확인하려면 실행 을 클릭하여 모든 수정 사항을 적용해야 합니다.

NC 출력

NC 파일 하위 메뉴에서 NC 파일 명령을 클릭하여 NC 코드를 생성합니다.

오른쪽에서 워크플로우를 보여주는 비디오를 시청하십시오.

로봇 컨트롤러 연결 설정

그런 다음 출력 프로그램을 로봇 시뮬레이터 또는 실제 로봇에서 실행할 수 있습니다. 시뮬레이터에서 프로그램을 실행하여 유효성을 검사하는 것이 좋습니다.

여러 로봇의 경우 IP/TCP 또는 시뮬레이터에서 로봇 컨트롤러에 연결하고 프로그램이 실행되는 동안 로봇 움직임을 동기화할 수 있습니다. 이를 위해 기계 설정 창으로 이동하여 로봇 컨트롤러 유형을 선택하고 IP 주소와 포트 번호를 입력합니다.

오른쪽은 예입니다.

로봇 프로그램이 실행되는 동안 GO2CAM에서 동기화

실제 로봇 또는 해당 시뮬레이터가 프로그램을 실행 중인 경우 GO2CAM에서 실시간으로 실제 위치를 동기화할 수 있습니다(실제로 모든 로봇이 지원되는 것은 아님). 동기화를 시작하려면 툴링으로 이동하여 왼쪽 하단에서 동기화 시작 아이콘을 선택합니다.

올바른 공구 경로를 그리려면 올바른 공구를 선택해야 합니다. 컨트롤러에 따라 로봇 TCP 선형 속도와 점 인덱스도 얻을 수 있습니다.