Per convertire un tragitto con orientamento parzialmente indefinito in posizioni giunti robot senza ambiguità, è necessario un posizione di riferimento . Da esso estraiamo:

  • Configurazione di riferimento del robot → mantenuta durante il ciclo.

  • Angoli giunti di riferimento del robot → la prima posizione robot generata sarà adattata a questi (per determinare le rotazioni dei giunti, in particolare J4 e J6).

  • Orientamento TCP di riferimento → utilizzato per definire l'orientamento dell'utensile di entrata.

La posizione di riferimento può essere definita come:

  • Formato giunto (specifico per il robot) → orientamento utensile calcolato tramite cinematica diretta.

  • Formato cartesiano con configurazione (generico e riutilizzabile per altri bracci robot) → posizioni giunti calcolate tramite cinematica inversa.

Creazione di una posizione di riferimento del robot

  1. Selezionare il formato (Giunto o Cartesiano).

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  1. In Utensili , fare doppio clic sulla parte per posizionare il robot.

    • Utilizzare gli strumenti disponibili per cambiare configurazione (spalla–gomito–polso), allineare l'orientamento dell'utensile, traslare (trascinando o immettendo una distanza) o ruotare (trascinando o immettendo un angolo).

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  1. Denominare e salvare la posizione di riferimento.

  2. Assegna la posizione di riferimento creata alle operazioni di lavorazione (opzionale).

    • Se non viene assegnata alcuna posizione di riferimento, verrà utilizzata la posizione corrente del robot prima del ciclo.

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