Per convertire un percorso utensile con orientamento parzialmente indefinito in posizioni articolari del robot senza ambiguità, è necessaria una posizione di riferimento . Da esso estraiamo:

  • Configurazione di riferimento del robot → mantenuta durante tutto il ciclo.

  • Angoli articolari di riferimento del robot → la prima posizione del robot generata verrà adattata a questi (per determinare le rotazioni articolari, in particolare J4 e J6).

  • Orientamento TCP di riferimento → utilizzato per definire l'orientamento dell'utensile di ingresso.

La posizione di riferimento può essere definita come:

  • Formato articolare (specifico del robot) → orientamento dell'utensile calcolato tramite cinematica diretta.

  • Formato cartesiano con configurazione (generico e riutilizzabile per altri bracci robotici) → posizioni articolari calcolate tramite cinematica inversa.

Creazione di una posizione di riferimento del robot

  1. Seleziona il formato (Articolare o Cartesiano).

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  1. In Utensili , fare doppio clic sulla parte per posizionare il robot.

    • Utilizzare gli strumenti disponibili per cambiare configurazione (spalla–gomito–polso), allineare l'orientamento dell'utensile, traslare (trascinando o inserendo una distanza) o ruotare (trascinando o inserendo un angolo).

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  1. Nome e salva la posizione di riferimento.

  2. Assegna la posizione di riferimento creata alle operazioni di lavorazione (opzionale).

    • Se non viene assegnata alcuna posizione di riferimento, verrà utilizzata la posizione corrente del robot prima del ciclo.

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