Modulo Robot

L'interfaccia del robot può avere un aspetto simile all'ambiente MTE, tuttavia, è un modulo separato.

Disponibile dalla homepage se si acquista il pacchetto, un file robot può essere aperto solo in questo modulo.

Programmazione CAM di una parte

Questa parte del processo è simile alla programmazione nel modulo Centro di lavoro.

Importare la parte.

Definire i cicli; selezione della geometria, selezione dell'utensile e selezione del ciclo come di consueto.

Il robot è considerato una fresatrice, quindi qualsiasi ciclo di fresatura può essere utilizzato per la lavorazione robotizzata, dallo standard, 3X all'avanzato 5X.

Calcolare e simulare il movimento dell'utensile.

Configurazione del robot

Cinematica del robot

Una volta creati e calcolati uno o più cicli senza errori, selezionare un robot che guiderà l'utensile selezionato per eseguire i cicli di lavorazione.

Nell'albero di lavorazione fare clic con il pulsante destro del mouse su Macchina, quindi selezionare Modifica. Si aprirà la finestra di dialogo della macchina.

Scegliere un file .MCG Robot per la macchina cinematica, definire i parametri e fare clic su OK per convalidare.

Distanza minima interpunto MoveL/LIN (mm) : Questa è la distanza minima per un movimento lineare per la generazione del programma robot, questo può essere utile per il percorso curvo senza necessità di alta precisione rendendo il movimento del percorso più rapido con meno punti (la simulazione non sarà influenzata da questo parametro).

Il Tipo di angoli di rotazione può essere impostato in base alla marca del robot in uso.

Soglia i valori possono essere impostati per rilevamento di singolarità per l'articolazione della spalla, del gomito e del polso.

Il robot può essere visualizzato con la parte andando al menu Macchina e selezionando il sottomenu Utensili.

Il robot può essere nascosto facendo clic con il pulsante centrale del mouse sul nome del robot nell'albero. Questo è utile nel caso in cui la parte sia nascosta dal corpo del robot.

Configurazione utensile e parte

Il caricamento degli utensili e dei porta utensili è un processo simile a MTE.

Fare clic su Montaggio automatico per montare l'utensile sul robot.

Fare clic con il pulsante destro del mouse sull'utensile o sull'asse terminale del robot per inserire un porta utensile.

L'utensile può essere ulteriormente configurato nella scheda Utensili e la parte può essere riposizionata nella scheda Macchina.

Utensile

Facendo doppio clic sull'utensile nell'albero o nella finestra del programma, viene visualizzato il punto centrale dell'utensile (TCP) rispetto alla flangia del robot, è anche possibile modificare la lunghezza utile dell'utensile sulla barra multifunzione superiore.

Il TCP è espresso in X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0.

Raggiungibilità della parte

Inizialmente, la posizione della parte può essere troppo vicina o troppo lontana per il robot. La raggiungibilità della parte per il robot può essere stimata. Mentre nella Utensili scheda, fare doppio clic su un punto della parte, se questo punto è raggiungibile il robot verrà spostato per toccare questo punto con il suo utensile o il suo punto flangia perpendicolare a questo punto, altrimenti verrà visualizzato un messaggio.

Per mostrare gli assi del telaio dell'utensile e spostare l'utensile, fare doppio clic sul robot e selezionare un utensile facendo clic su di esso (un robot può avere più utensili contemporaneamente).

Cambiare la configurazione del robot mantenendo la stessa posizione dell'utensile con le tre icone in basso a sinistra.

È anche possibile spostare il telaio facendo clic con il pulsante sinistro del mouse e trascinando la freccia dell'asse per la traslazione e la rotazione, oppure facendo clic con il pulsante destro del mouse sull'asse per specificare un valore di traslazione o rotazione.

Riposizionamento della parte

La parte può essere riposizionata rispetto al robot.

Passare alla scheda Macchina, fare doppio clic sul supporto di montaggio del lavoro (rinominato Supporto montaggio in questo esempio). La posizione cartesiana della parte sarà visibile nel telaio di base del robot

Riposizionare la parte lungo la direzione X, Y, Z e la rotazione solo intorno a Z con le funzioni sulla barra multifunzione

Convalidare la modifica.

Posizione di riferimento per ogni ciclo

Poiché il posizionamento del robot attraverso il punto cartesiano è ridondante, la configurazione o l'orientamento di un ciclo su un piano potrebbe non essere adatto per un altro ciclo su un altro piano, è meglio definire una posizione di riferimento per ogni ciclo.

Infatti, per generare il percorso di posizione dell'articolazione di ogni ciclo, è necessaria una posizione di riferimento. Durante l'intero percorso per questo ciclo, viene mantenuta la stessa configurazione della posizione di riferimento e l'orientamento viene referenziato.

Per aggiungere nuove o modificare le posizioni di riferimento esistenti, fare clic sul comando Configurazione della posizione del robot sulla barra degli strumenti a sinistra.

Posizionare il robot su una faccia in base al piano.

Cambiare l'orientamento trascinando gli assi TCP dell'utensile per ottenere un posizionamento adatto del robot sulla faccia

Salvare la configurazione con l'icona di salvataggio per i rispettivi piani.

Una volta che tutte le posizioni di riferimento necessarie sono state create e salvate, devono essere associate ai cicli definiti. Per questo, aprire il comando Piani di lavorazione e per ogni ciclo assegnare la posizione di riferimento.

Selezione del post-processore

Analogamente a MTE, per la simulazione con il robot e la generazione del programma, è necessario selezionare un post-processore.

Nell'albero di lavorazione, aprire di nuovo la finestra Macchina e andare al menu Post Processor.

Mantenere il tipo PP come Standard e quindi scegliere il PP giusto per il robot. In questo caso, è un robot FANUC quindi viene scelto R610_Fanuc_LS.

Se necessario, è anche possibile specificare il nome del programma di output (Name. EXT) e il nome dell'estensione.

Impostazione della strategia del robot

Prima di simulare il tragitto, dobbiamo impostare la strategia del robot, per convertire il tragitto in percorsi di movimento del robot.

Clicca qui: Impostazione della strategia del robot

Simulazione

Con i cicli di lavorazione definiti, il robot selezionato, l'utensile e la parte configurati e il post-processore scelto, la simulazione con il robot può essere avviata nel menu Controllo.

A questo punto, i parametri e l'ambiente di simulazione sono gli stessi di MTE.

Prevenzione delle collisioni

Se non c'è materiale significativo da rimuovere, si consiglia di impostare il grezzo con la stessa geometria della parte. Per fare questo, duplicare la parte e assegnarla come grezzo.

Eseguire la simulazione con controllo collisioni abilitato .

Controllare qui le diverse opzioni disponibili per evitare collisioni: Prevenzione delle collisioni .

Uscita del programma robot

Impostazione dei parametri del programma robot

Prima di generare il programma robot, è necessario specificare diversi parametri. La velocità di movimento dell'articolazione in %, l'accelerazione del movimento dell'articolazione in % (opzionale), il CNT per il movimento dell'articolazione in %, l'accelerazione del movimento lineare in % (opzionale), il CNT per il movimento lineare in % possono essere configurati nella finestra dei parametri della macchina nel sottomenu dei parametri di movimento in Post Processor. Il carico utile può essere impostato e il posizionamento per il tragitto e i punti di approccio e ritorno possono essere selezionati tra Cartesiano e Giunto.

Impostazione della velocità lineare del robot

È possibile accedere e modificare la velocità lineare per ogni ciclo per ogni strategia di ciclo nella scheda Tecnologia . Il parametro Avanzamento che è in mm/min governa la velocità lineare del robot.

Qualsiasi modifica deve essere applicata facendo clic su Esegui per convalidare le modifiche.

Uscita NC

Generare il codice NC facendo clic sul comando file NC nel sottomenu File NC.

Guarda un video che dimostra il flusso di lavoro sulla destra.

Impostazione della connessione del controller robot

Il programma di output può quindi essere eseguito sul simulatore del robot o sul robot reale. Si consiglia di eseguire il programma in un simulatore per convalidarlo.

Per diversi robot, è possibile connettersi al controller del robot su IP/TCP o simulatore e sincronizzare il movimento del robot mentre il programma è in esecuzione, per questo, andare alla finestra delle impostazioni della macchina, selezionare il tipo di controller del robot, inserire l'indirizzo IP e il numero di porta.

Sulla destra c'è un esempio.

Sincronizzare in GO2CAM mentre il programma robot è in esecuzione

Se un robot reale o il suo simulatore sta eseguendo un programma, la posizione reale in tempo reale può essere sincronizzata in GO2CAM (non tutti i robot sono supportati attualmente). Per avviare la sincronizzazione, andare su Utensili e selezionare l'icona di avvio della sincronizzazione in basso a sinistra.

Assicurarsi che sia selezionato l'utensile giusto per disegnare il tragitto giusto. A seconda del controller, possiamo anche ottenere la velocità lineare TCP del robot e l'indice del punto.