Modulo Robot

L'interfaccia del robot potrebbe assomigliare all'ambiente MTE, tuttavia, è un modulo separato.

Disponibile dalla home page se si acquista il pacchetto, un file robot può essere aperto solo in questo modulo.

Programmazione CAM di un pezzo

Questa parte del processo è simile alla programmazione nel modulo del centro di lavoro.

Importa il pezzo.

Definisci i cicli; selezione della geometria, selezione dell'utensile e selezione del ciclo come al solito.

Il robot è considerato come una fresatrice, quindi qualsiasi ciclo di fresatura può essere utilizzato per la lavorazione robotica, dallo standard, 3X al 5X avanzato.

Calcola e simula il movimento dell'utensile.

Configurazione del robot

Cinematica del robot

Una volta creati e calcolati uno o più cicli senza errori, seleziona un robot che guiderà l'utensile selezionato per eseguire i cicli di lavorazione.

Nell'albero di lavorazione, fai clic con il pulsante destro del mouse su Macchina, quindi seleziona Modifica. Si aprirà la finestra di dialogo della macchina.

Scegli un file .MCG Robot per la macchina cinematica, definisci i parametri e fai clic su OK per convalidare.

Distanza minima tra punti MoveL/LIN (mm) : Questa è la distanza minima per un movimento lineare per la generazione del programma del robot, questo può essere utile per il percorso della curva senza la necessità di alta precisione rendendo il movimento del percorso più veloce con meno punti (la simulazione non sarà influenzata da questo parametro).

Il Tipo di angoli di rotazione può essere impostato in base alla marca del robot utilizzata.

Le soglie possono essere impostate per il rilevamento della singolarità per la spalla, il gomito e il polso.

Il robot può essere visualizzato con il pezzo andando al menu Macchina e selezionando il sottomenu Utensili.

Il robot può essere nascosto facendo clic con il pulsante centrale sul nome del robot nell'albero. Questo è utile nel caso in cui il pezzo sia nascosto dal corpo del robot.

Configurazione utensile e pezzo

Il caricamento degli utensili e dei portautensili è un processo simile a MTE.

Fai clic su Montaggio automatico per montare l'utensile sul robot.

Fai clic con il pulsante destro del mouse sull'utensile o sull'asse di estremità del robot per inserire un portautensile.

L'utensile può essere ulteriormente configurato nella scheda Utensili e il pezzo può essere riposizionato nella scheda Macchina.

Utensile

Facendo doppio clic sull'utensile, sia nell'albero che nella finestra del programma, viene mostrato il Tool Centre Point (TCP) rispetto alla flangia del robot, è inoltre possibile modificare la lunghezza utile dell'utensile sulla barra multifunzione superiore.

Il TCP è espresso in X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0.

Raggiungibilità del pezzo

Inizialmente, la posizione del pezzo potrebbe essere troppo vicina o troppo lontana per il robot. È possibile stimare la raggiungibilità del pezzo per il robot. Mentre nella Utensili scheda, fai doppio clic su un punto del pezzo, se questo punto è raggiungibile il robot verrà spostato per toccare questo punto con il suo utensile o il suo punto di flangia perpendicolare a questo punto, altrimenti verrà visualizzato un messaggio.

Per visualizzare gli assi del sistema di riferimento utensile e spostare l'utensile, fai doppio clic sul robot e seleziona un utensile facendo clic su di esso (un robot può avere più utensili contemporaneamente).

Modifica la configurazione del robot mantenendo la stessa posizione dell'utensile con le tre icone in basso a sinistra.

È anche possibile spostare il sistema di riferimento facendo clic con il pulsante sinistro del mouse e trascinando sulla freccia dell'asse per la traslazione e la rotazione, oppure facendo clic con il pulsante destro del mouse sull'asse per specificare un valore di traslazione o rotazione.

Riposizionamento del pezzo

Il pezzo può essere riposizionato rispetto al robot.

Passa alla scheda Macchina, fai doppio clic sul supporto di montaggio del pezzo (rinominato Supporto montaggio in questo esempio). La posizione cartesiana del pezzo sarà visibile nel sistema di riferimento di base del robot

Riposiziona il pezzo lungo la direzione X, Y, Z e la rotazione solo attorno a Z con le funzioni sulla barra multifunzione

Convalida la modifica.

Posizione di riferimento per ogni ciclo

Poiché il posizionamento del robot tramite punto cartesiano è ridondante, la configurazione o l'orientamento di un ciclo su un piano potrebbe non essere adatto per un altro ciclo su un altro piano, è meglio definire una posizione di riferimento per ogni ciclo.

Infatti, per generare il percorso della posizione articolare di ogni ciclo, è necessaria una posizione di riferimento. Durante l'intero percorso per questo ciclo, viene mantenuta la stessa configurazione della posizione di riferimento e l'orientamento viene fatto riferimento.

Per aggiungere o modificare una posizione di riferimento esistente, fai clic sul comando Configurazione della posizione del robot nella barra degli strumenti di sinistra.

Posiziona il robot su una faccia in base al piano.

Modifica l'orientamento trascinando gli assi TCP dell'utensile per ottenere un posizionamento adeguato del robot sulla faccia

Salva la configurazione con l'icona di salvataggio per i rispettivi piani.

Una volta create e salvate tutte le posizioni di riferimento necessarie, devono essere associate ai cicli definiti. Per questo, apri il comando Piani di lavorazione e per ogni ciclo assegna la posizione di riferimento.

Selezione del post-processore

Similmente a MTE, per la simulazione con robot e generazione del programma, è necessario selezionare un post-processore.

Nell'albero di lavorazione, apri nuovamente la finestra Macchina e vai al menu Post Processore.

Mantieni il tipo PP come Standard, quindi scegli il PP giusto per il robot. In questo caso, si tratta di un robot FANUC, quindi viene scelto R610_Fanuc_LS.

Se necessario, è possibile specificare anche il nome del programma di output (Nome. EXT) e il nome dell'estensione.

Simulazione

Con i cicli di lavorazione definiti, il robot selezionato, l'utensile e il pezzo configurati e il post-processore scelto, la simulazione con il robot può essere avviata nel menu Controllo.

A questo punto, i parametri e l'ambiente di simulazione sono gli stessi di MTE.

Output del programma robot

Impostazione dei parametri del programma robot

Prima di generare il programma del robot, è necessario specificare diversi parametri. Velocità di movimento articolare in %, accelerazione di movimento articolare in % (facoltativo), CNT per movimento articolare in %, accelerazione di movimento lineare in % (facoltativo), CNT per movimento lineare in % possono essere configurati nella finestra dei parametri della macchina nel sottomenu dei parametri di movimento in Post Processore. Il carico utile può essere impostato e il posizionamento per il percorso utensile e i punti di avvicinamento e ritorno possono essere selezionati tra cartesiano e articolare.

Impostazione della velocità lineare del robot

La velocità lineare per ogni ciclo può essere accessibile e modificata per ogni strategia di ciclo nella Tecnologia scheda. Il parametro di avanzamento che è in mm/min governa la velocità lineare del robot.

Qualsiasi modifica deve essere applicata facendo clic su Esegui per convalidare le modifiche.

Output NC

Genera il codice NC facendo clic sul comando file NC nel sottomenu File NC.

Guarda un video che mostra il flusso di lavoro a destra.

Impostazione della connessione del controller del robot

Il programma di output può quindi essere eseguito sul simulatore del robot o sul robot reale. Si consiglia di eseguire il programma in un simulatore per convalidarlo.

Per diversi robot, è possibile connettersi al controller del robot su IP/TCP o simulatore e sincronizzare il movimento del robot mentre il programma è in esecuzione, per questo, vai alla finestra delle impostazioni della macchina, seleziona il tipo di controller del robot, inserisci l'indirizzo IP e il numero di porta.

A destra c'è un esempio.

Sincronizza in GO2CAM mentre il programma del robot è in esecuzione

Se un robot reale o il suo simulatore sta eseguendo un programma, la posizione reale in tempo reale può essere sincronizzata in GO2CAM (non tutti i robot sono supportati attualmente). Per avviare la sincronizzazione, vai a Utensili e seleziona l'icona di avvio della sincronizzazione in basso a sinistra.

Assicurati che sia selezionato l'utensile corretto per disegnare il percorso utensile corretto. A seconda del controller, possiamo persino ottenere la velocità lineare del TCP del robot e l'indice del punto.