This page refers to the robot strategy dialog in versione 6.12.207.

Richiama :

Il tragitto del ciclo viene calcolato in anticipo. Per ogni punto del tragitto, vengono forniti i seguenti dati:

• Posizione del punto

• Orientamento dell'asse Z (gli assi X e Y rimangono non definiti)

Differenze tra i robot industriali a 6 assi e le tradizionali macchine NC

• Configurazioni ridondanti:
  2 per la spalla, 2 per il gomito e 2 per il polso → totale di 8 configurazioni possibili.

• Giri ridondanti (soprattutto su J4 e J6):
  Lo stesso percorso cartesiano può essere eseguito con J6 che entra [-180°, 180°] o [180°, 540°] .

• Orientamenti ridondanti del TCP (punto centrale dell'utensile):
  I robot industriali a 6 assi forniscono un orientamento dell'utensile completamente definito. Se gli assi X e Y non sono definiti in anticipo, gli orientamenti possibili sono infiniti.

Necessità di una posizione di riferimento

Per convertire un tragitto con orientamento parzialmente non definito in posizioni giuntate del robot senza ambiguità, è necessario un posizione di riferimento . Da esso estraiamo:

• Configurazione di riferimento del robot (mantenuta per tutto il ciclo).

• Angoli giuntati di riferimento del robot , a cui verrà adattata la prima posizione generata del robot (per determinare i giri giuntati, soprattutto J4 e J6).

• Orientamento TCP di riferimento , utilizzato per definire l'orientamento dell'utensile di entrata.

La posizione di riferimento può essere definita come:

• Formato giuntato (specifico per il robot) → orientamento dell'utensile tramite cinematica diretta,

• Formato cartesiano con configurazione (generico) → posizioni giuntate tramite cinematica inversa.

Posizione di riferimento del robot ( 1 )

È possibile selezionare la posizione di riferimento. Per impostazione predefinita, viene utilizzata la posizione del robot precedente al ciclo. Questa posizione di riferimento viene utilizzata per:

• Definisci il configurazione spalla-gomito-polso , mantenuto per tutto il ciclo (può essere invertito dalle opzioni 2a , 2b , 2c ).

• Definisci un posizione angolare giuntata di riferimento , utilizzato in modo che la prima posizione giuntata generata sia il più vicino possibile ad essa. Ciò evita ambiguità negli assi con più giri (comunemente J4 e J6, a volte infiniti). Ulteriori regolazioni dei giri possono essere applicate con 3a e 3b .

• Proponi un orientamento TCP di riferimento (in caso di utensile portato). L'orientamento dell'utensile di entrata può quindi essere:

  • allineato a questo orientamento di riferimento e ruotato di un angolo di offset ( 5a ), oppure

  • allineato alla tangente del tragitto con un angolo di offset fisso ( 5b ), a seconda dell'opzione 5 .

Gestione dell'orientamento dell'utensile ( 4 )

• Sono disponibili due modalità:

  1. Riduci al minimo la modifica dell'orientamento dell'utensile per utensili assialsimmetrici

     • L'orientamento viene mantenuto il più stabile possibile.

     • Se necessario, questa regola può essere sovrascritta quando l'opzione 8 è abilitata.

  2. Segui la tangente del tragitto con offset Per utensili non assialsimmetrici come una pala

• Se un movimento continuo (lineare o circolare) fallisce a causa di raggiungibilità, limiti giuntati o singolarità, allora in modalità Riduci al minimo la modifica dell'orientamento , con l'opzione 8 abilitata, il TCP può essere ruotato attorno al suo asse Z per rendere il percorso fattibile.

  • Svantaggio: Ciò può causare grandi rotazioni su piccole distanze, portando a effetti indesiderati (ad esempio, sovrataglio nella sbavatura). Le opzioni 8a e 8b aiutano a prevenire questo.

• Per i punti di approccio, ritiro o ritorno (dove l'utensile non è a contatto con il pezzo), la rotazione è sempre consentita in entrambe le modalità.

Assi esterni ( 9 )

È possibile definire un asse esterno aggiuntivo:

• Asse lineare che sposta il robot , può essere sincronizzato con l'asse giuntato del robot.

• Asse rotatorio che sposta il pezzo , può essere sincronizzato con l'asse giuntato del robot.

• Asse lineare collegato alla flangia del robot , che sposta l'utensile lungo l'asse Z del TCP, selezionabile solo per cicli di foratura, maschiatura o filettatura. Questo asse non può essere sincronizzato con l'asse giuntato del robot ).

Nel caso di sincronizzazione dell'asse esterno, sono disponibili opzioni aggiuntive 9a e 9b .

Opzioni aggiuntive

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Esempio: Se J6 è limitato a [-720°, 720°] e il suo valore prima del ciclo è 680° (vicino al limite superiore), l'applicazione di un offset di giro di -1 cambia il J6 di riferimento a 320° (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Se il ciclo fallisce, GO2robot cerca iterativamente un orientamento di entrata valido, utilizzando un passo angolare definito in 8c . In caso di successo, il valore 5a o 5b viene aggiornato con il nuovo parametro.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.