Se non c'è materiale significativo da rimuovere, si consiglia di impostare il grezzo con la stessa geometria del pezzo. Per fare ciò, duplicare il pezzo e assegnarlo come grezzo.

Esegui la simulazione con controllo collisioni abilitato . Sono disponibili diverse opzioni per evitare collisioni in caso di verificarsi:

  • Se si verificano collisioni nei punti di approccio o di ritorno di un ciclo:

    1. Reimpostare i parametri di approccio/ritorno (ad esempio, la distanza).

      image-20250828-151919.png image-20250828-152038.png

    2. Aggiungere punti di approccio/ritorno aggiuntivi.

      image-20250828-152347.png

    3. Create and insert a Machine Command move before or after the cycle.

      • Non utilizzare un movimento lineare del robot se non necessario , per evitare il rischio di singolarità.

        image-20250828-153124.png

      • Raccomandazione: Preferisci i metodi a o b , poiché modificano il ciclo stesso, che può quindi essere riutilizzato per altri robot (ad esempio, in un Opelist).

Per rendere un asse non robot selezionabile per Machine Command Posizionamento , deve essere definito come programmabile .

Non è consigliabile utilizzare MOVE_COMPONENT in GO2Robot. Innanzitutto, un singolo comando MOVE_COMPONENT sposta un solo asse; per spostare un robot a 6 assi sarebbero necessari sei comandi MOVE_COMPONENT separati e i movimenti non sarebbero sincronizzati. In secondo luogo, non è appropriato emettere file CN per i robot. Invece, usa il Machine Command , che può spostare più assi contemporaneamente.

  • Per altri casi:

    • Cambia la strategia del robot del ciclo.

    • Modificare la posizione di riferimento del robot.

    • Riposizionare il robot o il pezzo per testare un nuovo percorso del robot.

    • …