Pour convertir un trajet avec une orientation partiellement non définie en positions d'articulation du robot sans ambiguïté, un position de référence est requis. À partir de là, nous extrayons :

  • Configuration de référence du robot → maintenue tout au long du cycle.

  • Angles d'articulation de référence du robot → la première position de robot générée sera ajustée à ceux-ci (pour déterminer les tours d'articulation, en particulier J4 et J6).

  • Orientation TCP de référence → utilisée pour définir l'orientation d'outil d'entrée.

La position de référence peut être définie comme :

  • Format d'articulation (spécifique au robot) → orientation d'outil calculée via la cinématique directe.

  • Format cartésien avec configuration (générique et réutilisable pour d'autres bras de robot) → positions d'articulation calculées via la cinématique inverse.

Création d'une position de référence de robot

  1. Sélectionnez le format (Articulaire ou Cartésien).

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  1. Dans Outillages , double-cliquez sur la pièce pour positionner le robot.

    • Utilisez les outils disponibles pour changer de configuration (épaule–coude–poignet), aligner l'orientation de l'outil, translater (en faisant glisser ou en entrant une distance) ou faire pivoter (en faisant glisser ou en entrant un angle).

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  1. Nommer et enregistrer la position de référence.

  2. Assigner la position de référence créée aux opérations d'usinage (facultatif).

    • Si aucune position de référence n'est affectée, la position actuelle du robot avant le cycle sera utilisée.

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