This page refers to the robot strategy dialog in version 6.12.207.

Rappel :

Le trajet du cycle est calculé au préalable. Pour chaque point du trajet, les données suivantes sont fournies :

• Emplacement du point

• Orientation de l'axe Z (les axes X et Y restent non définis)

Différences entre les robots industriels à 6 axes et les machines NC traditionnelles

• Configurations redondantes :
  2 pour l'épaule, 2 pour le coude et 2 pour le poignet → total de 8 configurations possibles.

• Tours redondants (en particulier sur J4 et J6) :
  Le même trajet cartésien peut être exécuté avec J6 entrant [-180°, 180°] ou [180°, 540°] .

• Orientations redondantes du TCP (point central de l'outil) :
  Les robots industriels à 6 axes fournissent une orientation d'outil entièrement définie. Si les axes X et Y ne sont pas définis au préalable, les orientations possibles sont infinies.

Besoin d'une position de référence

Pour convertir un trajet avec une orientation partiellement non définie en positions d'articulation du robot sans ambiguïté, une position de référence est requis. À partir de là, nous extrayons :

• Configuration de référence du robot (conservé tout au long du cycle).

• Angles d'articulation de référence du robot , auquel la première position de robot générée sera ajustée (pour déterminer les tours d'articulation, en particulier J4 et J6).

• Orientation TCP de référence , utilisé pour définir l'orientation d'outil d'entrée.

La position de référence peut être définie comme :

• Format d'articulation (spécifique au robot) → orientation d'outil via la cinématique directe,

• Format cartésien avec configuration (générique) → positions d'articulation via la cinématique inverse.

Position de référence du robot ( 1 )

La position de référence peut être sélectionnée. Par défaut, la position du robot avant le cycle est utilisée. Cette position de référence est utilisée pour :

• Définir le configuration épaule-coude-poignet , maintenu tout au long du cycle (peut être inversé par les options 2a , 2b , 2c ).

• Définir un position d'angle d'articulation de référence , utilisé pour que la première position d'articulation générée soit aussi proche que possible de celle-ci. Cela évite les ambiguïtés dans les axes avec plusieurs tours (communément J4 et J6, parfois sans fin). D'autres ajustements de tour peuvent être appliqués avec 3a et 3b .

• Proposer un orientation TCP de référence (en cas d'outil porté). L'orientation d'outil d'entrée peut alors être :

  • aligné sur cette orientation de référence et pivoté d'un angle de décalage ( 5a ), ou

  • aligné sur la tangente du trajet avec un angle de décalage fixe ( 5b ), selon l'option 5 .

Gestion de l'orientation de l'outil ( 4 )

• Deux modes sont disponibles :

  1. Minimiser le changement d'orientation de l'outil pour les outils à symétrie axiale

     • L'orientation est maintenue aussi stable que possible.

     • Si nécessaire, cette règle peut être remplacée lorsque l'option 8 est activée.

  2. Suivre la tangente du trajet avec décalage Pour les outils non à symétrie axiale tels qu'une pale

• Si un déplacement continu (linéaire ou circulaire) échoue en raison de l'accessibilité, des limites d'articulation ou des singularités, alors en mode Minimiser le changement d'orientation , avec l'option 8 activé, le TCP peut être pivoté autour de son axe Z pour rendre le trajet réalisable.

  • Inconvénient : Cela peut entraîner de grandes rotations sur de petites distances, entraînant des effets indésirables (par exemple, une coupe excessive lors de l'ébavurage). Les options 8a et 8b aident à éviter cela.

• Pour les points d'approche, de retrait ou de retour (où l'outil n'est pas en contact avec la pièce), la rotation est toujours autorisée dans les deux modes.

Axes externes ( 9 )

Un axe externe supplémentaire peut être défini :

• Axe linéaire déplaçant le robot , peut être synchronisé avec l'axe d'articulation du robot.

• Axe rotatif déplaçant la pièce , peut être synchronisé avec l'axe d'articulation du robot.

• Axe linéaire fixé à la bride du robot , déplaçant l'outil le long de l'axe Z du TCP, sélectionnable uniquement pour les cycles de perçage, de taraudage ou de filetage. Cet axe ne peut pas être synchronisé avec l'axe d'articulation du robot ).

Dans le cas d'une synchronisation d'axe externe, des options supplémentaires 9a et 9b sont disponibles.

Options supplémentaires

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Exemple : Si J6 est limité à [-720°, 720°] et sa valeur avant le cycle est de 680° (près de la limite supérieure), l'application d'un décalage de tour de -1 remplace le J6 de référence par 320° (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Si le cycle échoue, GO2robot recherche de manière itérative une orientation d'entrée valide, en utilisant un pas d'angle défini dans 8c . En cas de succès, la valeur 5a ou 5b est mis à jour avec le nouveau paramètre.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.