Module Robot

L'interface du robot peut ressembler à l'environnement MTE, cependant, il s'agit d'un module distinct.

Disponible sur la page d'accueil si vous achetez le pack, un fichier robot ne peut être ouvert que dans ce module.

Programmation FAO d'une pièce

Cette partie du processus est similaire à la programmation dans le module de centre d'usinage.

Importez la pièce.

Définissez les cycles ; sélection de la géométrie, sélection de l'outil et sélection du cycle comme d'habitude.

Le robot est considéré comme une fraiseuse, donc tous les cycles de fraisage peuvent être utilisés pour l'usinage robotisé, des cycles standard 3X aux cycles 5X avancés.

Calculez et simulez le mouvement de l'outil.

Configuration du robot

Cinématique du robot

Une fois qu'un ou plusieurs cycles sont créés et calculés sans erreur, sélectionnez un robot qui pilotera l'outil sélectionné pour exécuter les cycles d'usinage.

Dans l'arbre d'usinage, cliquez avec le bouton droit sur Machine, puis sélectionnez Modifier. La boîte de dialogue de la machine s'ouvrira.

Choisissez un fichier .MCG Robot pour la machine cinématique, définissez les paramètres et cliquez sur OK pour valider.

Distance minimale entre points MoveL/LIN (mm) : Il s'agit de la distance minimale pour un mouvement linéaire pour la génération du programme du robot, cela peut être utile pour le chemin de la courbe sans avoir besoin d'une haute précision en accélérant le mouvement du chemin avec moins de points (la simulation ne sera pas affectée par ce paramètre).

Le Type d'angles de rotation peut être défini en fonction de la marque de robot utilisée.

Le seuil les valeurs peuvent être définies pour détection de singularité pour l'épaule, le coude et le poignet.

Le robot peut être visualisé avec la pièce en accédant au menu Machine et en sélectionnant le sous-menu Outillage.

Le robot peut être masqué en cliquant au milieu sur le nom du robot dans l'arborescence. Ceci est utile au cas où la pièce serait masquée par le corps du robot.

Configuration de l'outil et de la pièce

Le chargement des outils et des porte-outils est un processus similaire à MTE.

Cliquez sur Montage automatique pour monter l'outil sur le robot.

Cliquez avec le bouton droit sur l'outil ou l'axe d'extrémité du robot pour insérer un porte-outil.

L'outil peut être configuré plus en détail dans l'onglet Outillage et la pièce peut être repositionnée dans l'onglet Machine.

Outil

En double-cliquant sur l'outil, soit dans l'arborescence, soit dans la fenêtre du programme, le point central de l'outil (TCP) par rapport à la bride du robot est affiché, vous pouvez également modifier la longueur utile de l'outil sur le ruban supérieur.

Le TCP est exprimé en X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0.

Atteinte de la pièce

Initialement, la position de la pièce peut être trop proche ou trop éloignée pour le robot. L'accessibilité de la pièce pour le robot peut être estimée. Dans l'onglet Outillage , double-cliquez sur un point de la pièce, si ce point est accessible, le robot sera déplacé pour toucher ce point avec son outil ou son point de bride perpendiculairement à ce point, sinon un message s'affichera.

Pour afficher les axes du repère de l'outil et déplacer l'outil, double-cliquez sur le robot et sélectionnez un outil en cliquant dessus (un robot peut avoir plusieurs outils en même temps).

Modifiez la configuration du robot tout en conservant la même position de l'outil avec les trois icônes en bas à gauche.

Il est également possible de déplacer le repère en cliquant et en faisant glisser la flèche de l'axe pour la translation et la rotation, ou en cliquant avec le bouton droit sur l'axe pour spécifier une valeur de translation ou de rotation.

Repositionnement de la pièce

La pièce peut être repositionnée par rapport au robot.

Passez à l'onglet Machine, double-cliquez sur le support de montage (renommé Support montage dans cet exemple). La position cartésienne de la pièce sera visible dans le repère de base du robot

Repositionnez la pièce le long des directions X, Y, Z et la rotation autour de Z uniquement avec les fonctions du ruban

Validez la modification.

Position de référence pour chaque cycle

Comme le positionnement du robot par point cartésien est redondant, la configuration ou l'orientation d'un cycle sur un plan peut ne pas convenir à un autre cycle sur un autre plan, il est préférable de définir une position de référence pour chaque cycle.

En fait, pour générer le chemin de position articulaire de chaque cycle, une position de référence est nécessaire. Pendant tout le chemin de ce cycle, la même configuration de la position de référence est conservée et l'orientation est référencée.

Pour ajouter une nouvelle position de référence ou modifier une position existante, cliquez sur la commande Configuration de la position du robot dans la barre d'outils de gauche.

Positionnez le robot sur une face en fonction du plan.

Modifiez l'orientation en faisant glisser les axes TCP de l'outil pour obtenir un positionnement approprié du robot sur la face

Enregistrez la configuration avec l'icône d'enregistrement pour les plans respectifs.

Une fois que toutes les positions de référence nécessaires sont créées et enregistrées, elles doivent être associées aux cycles définis. Pour cela, ouvrez la commande Plans d'usinage et pour chaque cycle, affectez la position de référence.

Sélection du post-processeur

De la même manière que MTE, pour la simulation avec le robot et la génération du programme, un post-processeur doit être sélectionné.

Dans l'arborescence d'usinage, ouvrez à nouveau la fenêtre Machine et accédez au menu Post-processeur.

Conservez le type PP comme Standard, puis choisissez le bon PP pour le robot. Dans ce cas, il s'agit d'un robot FANUC, donc R610_Fanuc_LS est choisi.

Si nécessaire, le nom du programme de sortie (Nom. EXT) et le nom de l'extension peuvent également être spécifiés.

Simulation

Une fois les cycles d'usinage définis, le robot sélectionné, l'outil et la pièce configurés et le post-processeur choisi, la simulation avec le robot peut être lancée dans le menu Contrôle.

À ce stade, les paramètres et l'environnement de simulation sont les mêmes que MTE.

Sortie du programme du robot

Paramétrage des paramètres du programme du robot

Avant de générer le programme du robot, plusieurs paramètres doivent être spécifiés. Vitesse de déplacement articulaire en %, accélération de déplacement articulaire en % (facultatif), CNT pour déplacement articulaire en %, accélération de déplacement linéaire en % (facultatif), CNT pour déplacement linéaire en % peuvent être configurés dans la fenêtre des paramètres de la machine sous le sous-menu des paramètres de déplacement dans Post-processeur. La charge utile peut être définie et le positionnement pour le trajet d'outil et les points d'approche et de retour peuvent être sélectionnés entre cartésien et articulaire.

Paramétrage de la vitesse linéaire du robot

La vitesse linéaire de chaque cycle peut être consultée et modifiée pour chaque stratégie de cycle sous l'onglet Technologie . Le paramètre Avance qui est en mm/min régit la vitesse linéaire du robot.

Toute modification doit être appliquée en cliquant sur Exécuter pour valider les modifications.

Sortie CN

Générez le code CN en cliquant sur la commande fichier CN dans le sous-menu Fichier CN.

Regardez une vidéo démontrant le flux de travail sur la droite.

Paramétrage de la connexion du contrôleur de robot

Le programme de sortie peut ensuite être exécuté sur le simulateur de robot ou sur le robot réel. Il est recommandé d'exécuter le programme dans un simulateur pour le valider.

Pour plusieurs robots, il est possible de se connecter au contrôleur de robot sur IP/TCP ou au simulateur et de synchroniser le mouvement du robot pendant l'exécution du programme, pour cela, allez dans la fenêtre des paramètres de la machine, sélectionnez le type de contrôleur de robot, entrez l'adresse IP et le numéro de port.

À droite se trouve un exemple.

Synchroniser dans GO2CAM pendant l'exécution du programme du robot

Si un robot réel ou son simulateur exécute un programme, la position réelle en temps réel peut être synchronisée dans GO2CAM (tous les robots ne sont pas pris en charge actuellement). Pour démarrer la synchronisation, allez dans Outillage et sélectionnez l'icône de démarrage de la synchro en bas à gauche.

Assurez-vous que le bon outil est sélectionné pour dessiner le bon trajet d'outil. Selon le contrôleur, nous pouvons même obtenir la vitesse linéaire du TCP du robot et l'index du point.