Um einen Werkzeugweg mit teilweise undefinierter Orientierung ohne Mehrdeutigkeit in Roboter-Gelenkpositionen umzuwandeln, ist ein Referenzposition erforderlich. Daraus extrahieren wir:

  • Roboter-Referenzkonfiguration → wird während des gesamten Zyklus beibehalten.

  • Roboter-Referenzgelenkwinkel → die erste generierte Roboterposition wird an diese angepasst (um Gelenkdrehungen zu bestimmen, insbesondere J4 und J6).

  • Referenz-TCP-Orientierung → wird verwendet, um die Werkzeugorientierung beim Einfahren zu definieren.

Die Referenzposition kann definiert werden als:

  • Gelenkformat (roboterspezifisch) → Werkzeugorientierung, die über die Vorwärtskinematik berechnet wird.

  • Kartesisches Format mit Konfiguration (generisch und wiederverwendbar für andere Roboterarme) → Gelenkpositionen, die über die inverse Kinematik berechnet werden.

Erstellen einer Roboter-Referenzposition

  1. Wählen Sie das Format (Gelenk oder Kartesisch).

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  1. Doppelklicken Sie in Werkzeuge und Maschine auf das Teil, um den Roboter zu positionieren.

    • Verwenden Sie die verfügbaren Werkzeuge, um die Konfiguration (Schulter–Ellbogen–Handgelenk) zu wechseln, die Werkzeugorientierung auszurichten, zu verschieben (durch Ziehen oder Eingabe eines Abstands) oder zu drehen (durch Ziehen oder Eingabe eines Winkels).

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  1. Benennen und speichern Sie die Referenzposition.

  2. Zuweisen Sie die erstellte Referenzposition zu Bearbeitungsoperationen (optional).

    • Wenn keine Referenzposition zugewiesen ist, wird die aktuelle Position des Roboters vor dem Zyklus verwendet.

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