Robotermodul

Die Roboter-Oberfläche ähnelt der MTE-Umgebung, ist jedoch ein eigenes separates Modul.

Verfügbar auf der Startseite, wenn Sie das Paket erwerben. Eine Roboterdatei kann nur in diesem Modul geöffnet werden.

CAM-Programmierung eines Teils

Dieser Teil des Prozesses ähnelt der Programmierung im Bearbeitungszentrum-Modul.

Importieren Sie das Teil.

Definieren Sie die Zyklen; Geometrieauswahl, Werkzeugauswahl und Zyklusauswahl wie gewohnt.

Der Roboter wird als Fräsmaschine betrachtet, daher können alle Fräszyklen für die Roboterbearbeitung verwendet werden, von Standard-, 3X- bis zu erweiterten 5X-Zyklen.

Berechnen und simulieren Sie die Bewegung des Werkzeugs.

Roboterkonfiguration

Roboterkinematik

Sobald ein oder mehrere Zyklen erstellt und fehlerfrei berechnet wurden, wählen Sie einen Roboter aus, der das ausgewählte Werkzeug antreibt, um die Bearbeitungszyklen auszuführen.

Klicken Sie im Bearbeitungsbaum mit der rechten Maustaste auf Maschine und wählen Sie Bearbeiten. Das Maschinendialogfeld wird geöffnet.

Wählen Sie eine Robot.MCG-Datei für die Kinematikmaschine, definieren Sie die Parameter und klicken Sie auf OK, um die Eingabe zu bestätigen.

Minimaler Abstand zwischen Punkten MoveL/LIN (mm) : Dies ist der minimale Abstand für eine lineare Bewegung für die Roboterprogrammgenerierung. Dies kann nützlich sein für Kurvenpfade ohne hohen Präzisionsbedarf, indem die Pfadbewegung schneller mit weniger Punkten erfolgt (die Simulation wird von diesem Parameter nicht beeinflusst).

Die Art der Rotationswinkel können basierend auf dem verwendeten Robotertyp eingestellt werden.

Schwellenwert Werte können für Singularitätserkennung für das Schulter-, Ellbogen- und Handgelenk-Gelenk eingestellt werden.

Der Roboter kann mit dem Teil visualisiert werden, indem Sie zum Menü Maschine gehen und das Untermenü Werkzeuge auswählen.

Der Roboter kann durch einen mittleren Mausklick auf den Roboternamen im Baum ausgeblendet werden. Dies ist nützlich, falls das Teil vom Roboterkörper verdeckt wird.

Werkzeug- und Teilekonfiguration

Das Laden der Werkzeuge und Werkzeughalter ist ein ähnlicher Prozess wie bei MTE.

Klicken Sie auf Automatisches Montieren, um das Werkzeug am Roboter zu montieren.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Werkzeug oder die Roboterendachse, um einen Werkzeughalter einzufügen.

Das Werkzeug kann auf der Registerkarte Werkzeuge weiter konfiguriert und das Teil auf der Registerkarte Maschine neu positioniert werden.

Werkzeug

Durch einen Doppelklick auf das Werkzeug entweder im Baum oder im Programmfenster wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP) in Bezug auf den Roboterflansch angezeigt. Sie können auch die nutzbare Länge des Werkzeugs im oberen Menüband ändern.

Der TCP wird in X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0 ausgedrückt.

Teileerreichbarkeit

Anfangs kann die Position des Teils für den Roboter zu nah oder zu weit entfernt sein. Die Erreichbarkeit des Teils für den Roboter kann geschätzt werden. Doppelklicken Sie auf der Werkzeuge Registerkarte auf einen Punkt des Teils. Wenn dieser Punkt erreichbar ist, wird der Roboter bewegt, um diesen Punkt mit seinem Werkzeug oder seinem Flanschpunkt senkrecht zu diesem Punkt zu berühren. Andernfalls wird eine Meldung angezeigt.

Um die Werkzeugachsen anzuzeigen und das Werkzeug zu bewegen, doppelklicken Sie auf den Roboter und wählen Sie ein Werkzeug, indem Sie darauf klicken (ein Roboter kann gleichzeitig mehrere Werkzeuge haben).

Ändern Sie die Roboterkonfiguration bei Beibehaltung der gleichen Werkzeugposition mit den drei Symbolen unten links.

Es ist auch möglich, den Rahmen zu bewegen, indem Sie mit der linken Maustaste auf den Achspfeil klicken und ziehen, um zu verschieben und zu drehen, oder indem Sie mit der rechten Maustaste auf die Achse klicken, um einen Versatz- oder Drehwert anzugeben.

Teileumpositionierung

Das Teil kann in Bezug auf den Roboter neu positioniert werden.

Wechseln Sie zur Registerkarte Maschine, doppelklicken Sie auf die Werkstückträgerunterstützung (in diesem Beispiel umbenannt in Montageunterstützung). Die kartesische Position des Teils wird im Basisrahmen des Roboters angezeigt.

Positionieren Sie das Teil entlang der X-, Y- und Z-Richtung und drehen Sie es nur um Z mit den Funktionen im Menüband.

Bestätigen Sie die Änderung.

Referenzposition für jeden Zyklus

Da die Positionierung des Roboters über kartesische Punkte redundant ist, ist die Konfiguration oder Ausrichtung eines Zyklus auf einer Ebene möglicherweise nicht für einen anderen Zyklus auf einer anderen Ebene geeignet. Es ist besser, eine Referenzposition für jeden Zyklus zu definieren.

Um den Gelenkpositionsweg jedes Zyklus zu generieren, ist eine Referenzposition erforderlich. Während des gesamten Weges für diesen Zyklus wird die gleiche Konfiguration der Referenzposition beibehalten und die Ausrichtung wird referenziert.

Um neue Referenzpositionen hinzuzufügen oder vorhandene zu ändern, klicken Sie in der linken Symbolleiste auf den Befehl Konfiguration der Roboterposition.

Positionieren Sie den Roboter an einer Fläche basierend auf der Ebene.

Ändern Sie die Ausrichtung, indem Sie die TCP-Achsen des Werkzeugs ziehen, um eine geeignete Positionierung des Roboters auf der Fläche zu erreichen.

Speichern Sie die Konfiguration mit dem Speichersymbol für die jeweiligen Ebenen.

Sobald alle notwendigen Referenzpositionen erstellt und gespeichert wurden, müssen sie den definierten Zyklen zugeordnet werden. Öffnen Sie dazu den Befehl Bearbeitungsebenen und weisen Sie jedem Zyklus die Referenzposition zu.

Nachbearbeiterauswahl

Ähnlich wie bei MTE muss für die Simulation mit Roboter und Programmgenerierung ein Nachbearbeiter ausgewählt werden.

Öffnen Sie im Bearbeitungsbaum erneut das Fenster Maschine und gehen Sie zum Menü Nachbearbeiter.

Behalten Sie den PP-Typ als Standard bei und wählen Sie dann den richtigen PP für den Roboter. In diesem Fall ist es ein FANUC-Roboter, daher wird R610_Fanuc_LS ausgewählt.

Bei Bedarf können auch der Name des Ausgabeprogramms (Name.EXT) und der Erweiterungsname angegeben werden.

Simulation

Wenn die Bearbeitungszyklen definiert, der Roboter ausgewählt, das Werkzeug und das Teil konfiguriert und der Nachbearbeiter ausgewählt sind, kann die Simulation mit dem Roboter im Menü Steuerung gestartet werden.

An diesem Punkt sind die Parameter und die Simulationsumgebung die gleichen wie bei MTE.

Roboterprogrammausgabe

Einstellung der Roboterprogramm-Parameter

Vor der Generierung des Roboterprogramms müssen mehrere Parameter angegeben werden. Gelenkbewegungsgeschwindigkeit in %, Gelenkbewegungsbeschleunigung in % (optional), CNT für Gelenkbewegung in %, Linearbewegungsbeschleunigung in % (optional), CNT für Linearbewegung in % können im Fenster Maschinenparameter unter dem Untermenü Bewegungsparameter im Nachbearbeiter konfiguriert werden. Die Nutzlast kann eingestellt und die Positionierung für Werkzeugweg und Anfahr- und Rücklaufpunkte kann zwischen kartesisch und Gelenk ausgewählt werden.

Einstellung der Roboter-Lineargeschwindigkeit

Die Lineargeschwindigkeit für jeden Zyklus kann für jede Zyklusstrategie auf der Technologie Registerkarte aufgerufen und geändert werden. Der Vorschub Parameter, der in mm/min angegeben ist, steuert die Lineargeschwindigkeit des Roboters.

Alle Änderungen sollten durch Klicken auf Ausführen angewendet werden, um die Änderungen zu bestätigen.

NC-Ausgabe

Generieren Sie den NC-Code, indem Sie im Untermenü NC-Datei auf den Befehl NC-Datei klicken.

Sehen Sie sich rechts ein Video an, das den Workflow demonstriert.

Einstellung der Robotercontroller-Verbindung

Das Ausgabeprogramm kann dann auf dem Robotersimulator oder auf dem realen Roboter ausgeführt werden. Es wird empfohlen, das Programm in einem Simulator auszuführen, um es zu validieren.

Für mehrere Roboter ist es möglich, sich über IP/TCP oder Simulator mit dem Robotercontroller zu verbinden und die Roboterbewegung während der Programmausführung zu synchronisieren. Gehen Sie dazu zum Fenster Maschineneinstellungen, wählen Sie den Robotercontrollertyp aus, geben Sie die IP-Adresse und die Portnummer ein.

Rechts ist ein Beispiel zu sehen.

Synchronisieren in GO2CAM während das Roboterprogramm läuft

Wenn ein realer Roboter oder sein Simulator ein Programm ausführt, kann die reale Position in Echtzeit in GO2CAM synchronisiert werden (nicht alle Roboter werden derzeit unterstützt). Um die Synchronisierung zu starten, gehen Sie zu Werkzeuge und wählen Sie das Startsynchronisierungssymbol unten links.

Stellen Sie sicher, dass das richtige Werkzeug ausgewählt ist, um den richtigen Werkzeugweg zu zeichnen. Je nach Controller können wir sogar die lineare Geschwindigkeit des Roboter-TCP und den Punktindex erhalten.