Robotermodul

Die Roboterschnittstelle sieht zwar ähnlich aus wie die MTE-Umgebung, ist aber ein eigenes, separates Modul.

Wenn Sie das Paket kaufen, ist es von der Homepage aus verfügbar. Eine Roboterdatei kann nur in diesem Modul geöffnet werden.

CAM-Programmierung eines Teils

Dieser Teil des Prozesses ähnelt der Programmierung im Bearbeitungszentrumsmodul.

Importieren Sie das Teil.

Definieren Sie die Zyklen; Geometrieauswahl, Werkzeugauswahl und Zyklusauswahl wie üblich.

Der Roboter wird als Fräsmaschine betrachtet, so dass alle Fräszyklen für die Roboterbearbeitung verwendet werden können, von Standard, 3X bis hin zu Advanced 5X.

Berechnen und simulieren Sie die Bewegung des Werkzeugs.

Roboter Konfiguration

Roboterkinematik

Sobald ein oder mehrere Zyklen erstellt und fehlerfrei berechnet wurden, wählen Sie einen Roboter aus, der das ausgewählte Werkzeug antreibt, um die Bearbeitungszyklen auszuführen.

Klicken Sie im Bearbeitungsbaum mit der rechten Maustaste auf Maschine und wählen Sie dann Bearbeiten. Der Maschinendialog wird geöffnet.

Wählen Sie eine Robot .MCG-Datei für die Kinematikmaschine, definieren Sie die Parameter und klicken Sie auf OK, um zu bestätigen.

Minimaler Zwischenpunktsabstand MoveL/LIN (mm) : Dies ist der minimale Abstand für eine lineare Bewegung für die Roboterprogrammgenerierung, dies kann für Kurvenpfade ohne hohe Präzision nützlich sein, indem die Pfadbewegung mit weniger Punkten schneller gemacht wird (die Simulation wird von diesem Parameter nicht beeinflusst).

Die Art der Drehwinkel kann auf der Grundlage der verwendeten Robotermarke eingestellt werden.

Schwellenwert Werte können für Singularitätserkennung für Schulter-, Ellbogen- und Handgelenksgelenk eingestellt werden.

Der Roboter kann mit dem Teil visualisiert werden, indem man zum Menü Maschine geht und das Untermenü Werkzeugausstattung auswählt.

Der Roboter kann ausgeblendet werden, indem man mit der mittleren Maustaste auf den Roboternamen im Baum klickt. Dies ist nützlich, falls das Teil durch den Roboterkörper verdeckt wird.

Werkzeug- und Teilekonfiguration

Das Laden der Werkzeuge und Werkzeugaufnahmen ist ein ähnlicher Prozess wie bei MTE.

Klicken Sie auf Automatische Montage, um das Werkzeug auf den Roboter zu montieren.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Werkzeug oder die Roboterendachse, um eine Werkzeugaufnahme einzusetzen.

Das Werkzeug kann weiter in der Registerkarte Werkzeugausstattung konfiguriert werden und das Teil kann in der Registerkarte Maschine neu positioniert werden.

Werkzeug

Durch Doppelklicken auf das Werkzeug entweder im Baum oder im Programmfenster wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP) in Bezug auf den Roboterflansch angezeigt, Sie können auch die nützliche Werkzeuglänge im oberen Menüband ändern.

Der TCP wird in X, Y, Z, Rx0, Ry0, Rz0 ausgedrückt.

Teile Erreichbarkeit

Anfangs kann die Position des Teils für den Roboter zu nah oder zu weit entfernt sein. Die Erreichbarkeit des Teils für den Roboter kann geschätzt werden. Während Sie sich in der Werkzeugausstattung Registerkarte befinden, doppelklicken Sie auf einen Punkt des Teils. Wenn dieser Punkt erreichbar ist, wird der Roboter bewegt, um diesen Punkt mit seinem Werkzeug oder seinem Flanschpunkt senkrecht zu diesem Punkt zu berühren, andernfalls wird eine Meldung angezeigt.

Um die Werkzeugrahmachsen anzuzeigen und das Werkzeug zu bewegen, doppelklicken Sie auf den Roboter und wählen Sie ein Werkzeug aus, indem Sie darauf klicken (ein Roboter kann mehrere Werkzeuge gleichzeitig haben).

Ändern Sie die Roboterkonfiguration, während Sie die gleiche Werkzeugposition mit den drei Symbolen unten links beibehalten.

Es ist auch möglich, den Rahmen zu verschieben, indem Sie mit der linken Maustaste auf den Achsenpfeil für die Translation und Rotation klicken und ziehen, oder indem Sie mit der rechten Maustaste auf die Achse klicken, um einen Translations- oder Rotationswert anzugeben.

Teile Neupositionierung

Das Teil kann in Bezug auf den Roboter neu positioniert werden.

Wechseln Sie zur Registerkarte Maschine, doppelklicken Sie auf die Werkstückbaugruppenunterstützung (in diesem Beispiel in Supportmontage umbenannt). Die kartesische Position des Teils wird im Basisrahmen des Roboters sichtbar sein

Positionieren Sie das Teil entlang der X-, Y-, Z-Richtung und der Drehung nur um Z mit den Funktionen auf dem Menüband neu

Bestätigen Sie die Änderung.

Referenzposition für jeden Zyklus

Da die Positionierung des Roboters durch kartesische Punkte redundant ist, ist die Konfiguration oder Ausrichtung eines Zyklus auf einer Ebene möglicherweise nicht für einen anderen Zyklus auf einer anderen Ebene geeignet, es ist besser, eine Referenzposition für jeden Zyklus zu definieren.

Um den Gelenkpositionspfad jedes Zyklus zu erzeugen, ist eine Referenzposition erforderlich. Während des gesamten Pfades für diesen Zyklus wird die gleiche Konfiguration der Referenzposition beibehalten und die Ausrichtung referenziert.

Um neue Referenzpositionen hinzuzufügen oder bestehende zu ändern, klicken Sie auf den Befehl Konfiguration der Roboterposition in der linken Werkzeugleiste.

Positionieren Sie den Roboter auf einer Fläche basierend auf der Ebene.

Ändern Sie die Ausrichtung, indem Sie die Werkzeug-TCP-Achsen ziehen, um eine geeignete Positionierung des Roboters auf der Fläche zu erreichen

Speichern Sie die Konfiguration mit dem Speichersymbol für die jeweiligen Ebenen.

Sobald alle notwendigen Referenzpositionen erstellt und gespeichert wurden, müssen sie den definierten Zyklen zugeordnet werden. Öffnen Sie dazu den Befehl Bearbeitungsebenen und weisen Sie jedem Zyklus die Referenzposition zu.

Postprozessor Auswahl

Ähnlich wie bei MTE muss für die Simulation mit Roboter und Programmerzeugung ein Postprozessor ausgewählt werden.

Öffnen Sie im Bearbeitungsbaum erneut das Maschinenfenster und gehen Sie zum Menü Postprozessor.

Behalten Sie den PP-Typ als Standard bei und wählen Sie dann den richtigen PP für den Roboter. In diesem Fall ist es ein FANUC-Roboter, daher wird R610_Fanuc_LS gewählt.

Falls erforderlich, können auch der Name des Ausgabeprogramms (Name. EXT) und der Name der Erweiterung angegeben werden.

Roboterstrategie Einrichtung

Bevor wir den Werkzeugweg simulieren, müssen wir die Roboterstrategie einrichten, um den Werkzeugweg in Roboterbewegungspfade umzuwandeln.

Klicken Sie hier: Roboterstrategie Einrichtung

Simulation

Wenn die Bearbeitungszyklen definiert, der Roboter ausgewählt, das Werkzeug und das Teil konfiguriert und der Postprozessor ausgewählt ist, kann die Simulation mit dem Roboter im Menü Steuerung gestartet werden.

An diesem Punkt sind die Parameter und die Simulationsumgebung die gleichen wie bei MTE.

Kollisionsvermeidung

Wenn es kein signifikantes Material zu entfernen gibt, wird empfohlen, den Rohling mit der gleichen Geometrie wie das Teil einzustellen. Duplizieren Sie dazu das Teil und weisen Sie es als Rohling zu.

Führen Sie die Simulation mit Kollisionsprüfung aktiviert .

Überprüfen Sie hier die verschiedenen Optionen, die zur Verfügung stehen, um Kollisionen zu vermeiden: Kollisionsvermeidung .

Ausgabe des Roboterprogramms

Parametereinstellung des Roboterprogramms

Vor der Generierung des Roboterprogramms müssen mehrere Parameter angegeben werden. Gelenkbewegungsgeschwindigkeit in %, Gelenkbewegungsbeschleunigung in % (optional), CNT für Gelenkbewegung in %, Lineare Bewegungsbeschleunigung in % (optional), CNT für lineare Bewegung in % können im Fenster Maschinenparameter unter dem Untermenü Bewegungsparameter im Postprozessor konfiguriert werden. Die Nutzlast kann eingestellt und die Positionierung für Werkzeugweg und Anfahr- und Rückzugspunkte kann zwischen Kartesisch und Gelenk gewählt werden.

Einstellung der linearen Robotergeschwindigkeit

Die lineare Geschwindigkeit für jeden Zyklus kann für jede Zyklusstrategie unter der Technologie Registerkarte aufgerufen und geändert werden. Der Vorschub Parameter, der in mm/min ist, steuert die lineare Geschwindigkeit des Roboters.

Jede Änderung sollte durch Klicken auf Ausführen angewendet werden, um die Änderungen zu bestätigen.

NC-Ausgabe

Generieren Sie den NC-Code, indem Sie auf den Befehl NC-Datei im Untermenü NC-Datei klicken.

Sehen Sie sich rechts ein Video an, das den Workflow demonstriert.

Einstellung der Robotersteuerung Verbindung

Das Ausgabeprogramm kann dann auf dem Robotersimulator oder auf dem realen Roboter ausgeführt werden. Es wird empfohlen, das Programm in einem Simulator auszuführen, um es zu validieren.

Für mehrere Roboter ist es möglich, sich mit der Robotersteuerung über IP/TCP oder Simulator zu verbinden und die Roboterbewegung zu synchronisieren, während das Programm läuft. Gehen Sie dazu zum Fenster Maschineneinstellungen, wählen Sie den Robotersteuerungstyp aus und geben Sie die IP-Adresse und die Portnummer ein.

Auf der rechten Seite ist ein Beispiel.

Synchronisieren in GO2CAM, während das Roboterprogramm läuft

Wenn ein realer Roboter oder sein Simulator ein Programm ausführt, kann die reale Position in Echtzeit in GO2CAM synchronisiert werden (nicht alle Roboter werden derzeit unterstützt). Um die Synchronisation zu starten, gehen Sie zu Werkzeugausstattung und wählen Sie das Start-Synchro-Symbol unten links.

Stellen Sie sicher, dass das richtige Werkzeug ausgewählt ist, um den richtigen Werkzeugweg zu zeichnen. Je nach Steuerung können wir sogar die lineare TCP-Geschwindigkeit des Roboters und den Punktindex erhalten.