This page refers to the robot strategy dialog in Version 6.12.207.

Erinnern :

Der Werkzeugweg des Zyklus wird im Voraus berechnet. Für jeden Punkt des Werkzeugwegs werden folgende Daten bereitgestellt:

• Punktposition

• Z-Achsen-Orientierung (X- und Y-Achsen bleiben undefiniert)

Unterschiede zwischen 6-Achsen-Industrierobotern und traditionellen NC-Maschinen

• Redundante Konfigurationen:
  2 für Schulter, 2 für Ellbogen und 2 für Handgelenk → insgesamt 8 mögliche Konfigurationen.

• Redundante Drehungen (besonders auf J4 und J6):
  Der gleiche kartesische Pfad kann mit J6 ausgeführt werden, der [-180°, 180°] oder [180°, 540°] .

• Redundante Orientierungen des TCP (Werkzeugmittelpunkt):
  6-Achsen-Industrieroboter bieten eine vollständig definierte Werkzeugorientierung. Wenn die X- und Y-Achsen nicht im Voraus definiert sind, sind die möglichen Orientierungen unendlich.

Bedarf einer Referenzposition

Um einen Werkzeugweg mit teilweise undefinierter Orientierung ohne Mehrdeutigkeit in Roboter-Gelenkpositionen umzuwandeln, ist ein Referenzposition erforderlich. Daraus extrahieren wir:

• Roboter-Referenzkonfiguration (wird während des gesamten Zyklus beibehalten).

• Roboter-Referenzgelenkwinkel , an die die erste generierte Roboterposition angepasst wird (um Gelenkdrehungen zu bestimmen, insbesondere J4 und J6).

• Referenz-TCP-Orientierung , die zur Definition der Werkzeugorientierung beim Einfahren verwendet wird.

Die Referenzposition kann definiert werden als:

• Gelenkformat (roboterspezifisch) → Werkzeugorientierung über Vorwärtskinematik,

• Kartesisches Format mit Konfiguration (generisch) → Gelenkpositionen über inverse Kinematik.

Roboter-Referenzposition ( 1 )

Die Referenzposition kann ausgewählt werden. Standardmäßig wird die Position des Roboters vor dem Zyklus verwendet. Diese Referenzposition wird verwendet für:

• Definieren Sie die shoulder-elbow-wrist configuration , die während des gesamten Zyklus beibehalten wird (kann durch Optionen invertiert werden 2a , 2b , 2c ).

• Definieren Sie ein Referenzgelenkwinkelposition , das verwendet wird, damit die erste generierte Gelenkposition so nah wie möglich daran liegt. Dies vermeidet Mehrdeutigkeiten in Achsen mit mehreren Drehungen (üblicherweise J4 und J6, manchmal endlos). Weitere Drehanpassungen können mit 3a und 3b .

• Schlagen Sie ein Referenz-TCP-Orientierung vor (im Falle eines mitgeführten Werkzeugs). Die Werkzeugorientierung beim Einfahren kann dann sein:

  • an dieser Referenzorientierung ausgerichtet und um einen Versatzwinkel gedreht ( 5a ), oder

  • an der Tangente des Werkzeugwegs mit einem festen Versatzwinkel ( 5b ), abhängig von Option 5 .

Werkzeugorientierungsmanagement ( 4 )

• Es stehen zwei Modi zur Verfügung:

  1. Minimieren der Werkzeugorientierungsänderung für achsensymmetrische Werkzeuge

     • Die Orientierung wird so stabil wie möglich gehalten.

     • Falls erforderlich, kann diese Regel außer Kraft gesetzt werden, wenn Option 8 aktiviert ist.

  2. Werkzeugwegtangente mit Versatz folgen Für nicht achsensymmetrische Werkzeuge wie z. B. eine Klinge

• Wenn eine kontinuierliche Bewegung (linear oder kreisförmig) aufgrund von Erreichbarkeit, Gelenkgrenzen oder Singularitäten fehlschlägt, dann kann im Orientierungsänderung minimieren Modus mit aktivierter Option 8 der TCP um seine Z-Achse gedreht werden, um den Pfad realisierbar zu machen.

  • Nachteil: Dies kann zu großen Drehungen über kleine Distanzen führen, was zu unerwünschten Effekten führt (z. B. Überschneiden beim Entgraten). Optionen 8a und 8b helfen, dies zu verhindern.

• Für Anfahr-, Rückzugs- oder Rückkehrpunkte (an denen das Werkzeug keinen Kontakt mit dem Teil hat) ist die Drehung in beiden Modi immer erlaubt.

Externe Achsen ( 9 )

Eine zusätzliche externe Achse kann definiert werden:

• Lineare Achse, die den Roboter bewegt , kann mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden.

• Rotationsachse, die das Teil bewegt , kann mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden.

• Lineare Achse, die am Roboterflansch befestigt ist , die das Werkzeug entlang der Z-Achse des TCP bewegt, nur für Bohr-, Gewindebohr- oder Gewindefräszyklen auswählbar. Diese Achse kann nicht mit der Roboter-Gelenkachse synchronisiert werden ).

Im Falle der Synchronisation externer Achsen stehen zusätzliche Optionen 9a und 9b zur Verfügung.

Zusätzliche Optionen

• 2a , 2b , 2c : Invert shoulder, elbow, or wrist configuration.

• 3a , 3b : Apply a turn offset to J4 or J6.

  • Beispiel: Wenn J6 auf [-720°, 720°] begrenzt ist und sein Wert vor dem Zyklus 680° beträgt (nahe der oberen Grenze), ändert das Anwenden eines Drehversatzes von -1 die Referenz J6 auf 320° (680° – 360°).

• 5 : Select method for lead-in orientation.

• 6 : Activate circular interpolation.

• 7 : Wenn der Zyklus fehlschlägt, sucht GO2robot iterativ nach einer gültigen Werkzeugorientierung beim Einfahren, wobei ein in 8c definierter Winkelschritt verwendet wird. Wenn erfolgreich, wird der Wert 5a oder 5b mit dem neuen Parameter aktualisiert.

• 8: enable tool orientation change in mode Minimize tool orientation change . 8a , 8b : Additional constraints to avoid excessive orientation changes.