机器人模块

机器人界面可能看起来与 MTE 环境相似，但是，它有自己的独立模块。

如果您购买了该软件包，则可以从主页上使用，并且只能在此模块中打开机器人文件。

零件的 CAM 编程

此过程的这一部分类似于加工中心模块中的编程。

导入零件。

像往常一样定义循环；几何选择、刀具选择和循环选择。

机器人被视为铣床，因此任何铣削循环都可用于机器人加工，从标准、3X 到高级 5X。

计算并模拟刀具的运动。

机器人配置

机器人运动学

创建并计算一个或多个循环且没有错误后，选择一个机器人，该机器人将驱动所选刀具以执行加工循环。

在加工树中，右键单击机器，然后选择编辑。 将打开机器对话框。

为运动学机器选择一个机器人 .MCG 文件，定义参数，然后单击确定进行验证。

最小点间距离 MoveL/LIN (mm) ：这是机器人程序生成的线性运动的最小距离，这对于曲线路径很有用，而无需高精度，通过使用更少的点使路径运动更快（模拟不会受到此参数的影响）。

该 旋转角度的类型 可以根据所使用的机器人品牌进行设置。

阈值 可以设置为 奇点检测 肩部、肘部和腕关节。

可以通过进入“机床”菜单并选择“刀具”子菜单来可视化带有零件的机器人。

可以通过在树中右键单击机器人名称来隐藏机器人。这在零件被机器人主体隐藏的情况下很有用。

刀具和零件配置

加载刀具和刀架的过程与 MTE 类似。

单击“自动装配”将刀具安装到机器人上。

右键单击刀具或机器人末端轴以插入刀架。

可以在“刀具”选项卡中进一步配置刀具，并在“机床”选项卡中重新定位零件。

刀具

通过双击树中或程序窗口中的刀具，将显示相对于机器人法兰的刀具中心点 (TCP)，您还可以在上部功能区上修改刀具有效长度。

TCP 以 X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0 表示。

零件可达性

最初，零件的位置可能离机器人太近或太远。可以估算机器人对零件的可达性。在 刀具 选项卡中，双击零件上的一个点，如果该点可达，机器人将移动以使用其刀具或其法兰点接触该点，该点垂直于该点，否则将显示一条消息。

要显示刀具框架轴并移动刀具，请双击机器人，然后通过单击选择一个刀具（一个机器人可以同时有多个刀具）。

在左下角的三个图标的帮助下，更改机器人配置，同时保持相同的刀具位置。

也可以通过左键单击并拖动轴箭头进行平移和旋转来移动框架，或者通过右键单击轴来指定平移或旋转值。

零件重新定位

可以相对于机器人重新定位零件。

切换到“机床”选项卡，双击工件装配支撑（在本例中重命名为 Support montage）。零件的笛卡尔位置将在机器人的基准框架中可见

使用功能区上的功能沿 X、Y、Z 方向重新定位零件，并仅绕 Z 轴旋转

验证修改。

每个循环的参考位置

由于通过笛卡尔点定位机器人的方式是多余的，因此一个平面上一个循环的配置或方向可能不适用于另一个平面上的另一个循环，最好为每个循环定义一个参考位置。

事实上，要生成每个循环的关节位置路径，需要一个参考位置。 在整个循环路径中，保持参考位置的相同配置并参考方向。

要添加新的或修改现有的参考位置，请单击左侧工具栏上的“机器人位置配置”命令。

根据平面将机器人定位到曲面。

通过拖动刀具 TCP 轴来更改方向，以在曲面上获得合适的机器人定位

使用相应平面的保存图标保存配置。

创建并保存所有必要的参考位置后，需要将它们与定义的循环关联起来。 为此，打开“机械加工平面”命令，并为每个循环分配参考位置。

后处理器选择

与 MTE 类似，对于机器人仿真和程序生成，需要选择一个后处理器。

在加工树中，再次打开“机床”窗口，进入“后处理器”菜单。

将 PP 类型保持为“标准”，然后为机器人选择正确的 PP。 在这种情况下，它是一个 FANUC 机器人，因此选择 R610_Fanuc_LS。

如果需要，也可以指定输出程序名称（名称.EXT）和扩展名。

机器人策略设置

在模拟刀具路径之前，我们需要设置机器人策略，以便将刀具路径转换为机器人运动路径。

点击这里： 机器人策略设置

模拟

定义了加工循环，选择了机器人，配置了刀具和零件，并选择了后处理器，可以在“控制”菜单中启动与机器人的模拟。

此时，参数和仿真环境与 MTE 相同。

碰撞避免

如果没有要去除的明显材料，建议将毛坯设置为与零件相同的几何形状。 为此，复制零件并将其指定为毛坯。

运行模拟 碰撞检查已启用 .

在此处检查可用于避免碰撞的几个选项： 碰撞避免 .

机器人程序输出

机器人程序参数设置

在生成机器人程序之前，需要指定几个参数。 关节移动速度（%），关节移动加速度（%）（可选），关节移动的 CNT（%），线性移动加速度（%）（可选），线性移动的 CNT（%）可以在“机器参数”窗口的“后处理器”中的“移动参数”子菜单下进行配置。 可以在笛卡尔坐标和关节之间设置有效载荷，并选择刀具路径和进刀和退刀点的位置。

机器人线性速度设置

可以访问和修改每个循环的线性速度，以用于“ 技术 ”选项卡下的每个循环策略。 进给速度 参数，单位为 mm/min 控制机器人的线性速度。

任何修改都应通过单击 执行 来验证更改。

NC输出

通过单击 NC 文件子菜单中的 NC 文件命令来生成 NC 代码。

在右侧观看演示工作流程的视频。

机器人控制器连接设置

然后可以在机器人模拟器或真实机器人上执行输出程序。 建议在模拟器中运行该程序以验证它。

对于多个机器人，可以连接到 IP/TCP 或模拟器上的机器人控制器，并在程序运行时同步机器人运动，为此，请转到“机器设置”窗口，选择机器人控制器类型，输入 IP 地址和端口号。

右侧是一个示例。

在机器人程序运行时在 GO2CAM 中同步

如果一个真实的机器人或其模拟器正在运行一个程序，那么在GO2CAM中可以同步实时上的真实位置（实际上并非所有机器人均受支持）。要开始同步，请转到刀具，然后选择左下角的开始同步图标。

确保选择了正确的刀具以绘制正确的刀具路径。根据控制器，我们甚至可以获得机器人TCP线速度和点索引。