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A basic workflow to program a robot in GO2CAM is as such:

机器人模块

机器人界面可能与 MTE 环境类似，但是，它是一个独立的模块。

如果您购买了软件包，则可以在主页上使用它，机器人文件只能在此模块中打开。

零件的 CAM 编程

此过程与加工中心模块中的编程类似。

导入零件。

定义循环；几何选择、刀具选择和循环选择与往常一样。

机器人被认为是铣床，因此任何铣削循环都可以用于机器人加工，从标准的 3X 到高级的 5X。

计算并模拟刀具的运动。

可以在几何选择过程中定义多个进刀点和退刀点，以手动控制零件的进刀和退刀刀具路径。

机器人配置

机器人运动学

一旦创建并计算了一个或多个循环且没有错误，请选择一个机器人，它将驱动所选刀具来执行加工循环。

在加工树中右键单击“机床”，然后选择“编辑”。将打开机床对话框。

为运动学机床选择一个机器人 .MCG 文件，定义参数，然后单击“确定”进行验证。

如果要定义一个机器人单元，则需要设置 2 个 .MCG 文件。运动学机器人应该是独立的机器人，而运动学机床可以是单元的其他部分。在这种情况下，无法调整机器人的轴位置。 建议只使用一个 MCG 来完全访问机器人的所有组件。

最小点间距离 MoveL/LIN (mm) ：这是机器人程序生成的线性运动的最小距离，这对于不需要高精度的曲线路径很有用，可以通过减少路径运动点来加快路径运动（此参数不会影响模拟）。

The 旋转角度类型 可以根据所使用的机器人品牌进行设置。

阈值值可以设置为 奇点检测 用于肩部、肘部和腕部关节连接。

可以通过进入机器菜单并选择刀具子菜单来显示机器人和零件。

可以通过在树中点击机器人名称来隐藏机器人。如果零件被机器人主体隐藏，这将非常有用。

刀具和零件配置

加载刀具和刀架的过程与MTE类似。

点击自动装配将刀具安装到机器人上。

右键单击刀具或机器人末端轴以插入刀架。

刀具可以在刀具选项卡中进一步配置，零件可以在机床选项卡中重新定位。

工具

通过双击加工历程树或程序窗口中的刀具，即可显示相对于机器人法兰的刀具中心点 (TCP)，您也可以在上面的功能区修改刀具有效长度。

TCP以X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0表示。

零件可达性

最初，零件的位置对于机器人来说可能太近或太远。可以估计机器人到达零件的可达性。同时在刀具点击零件上的一个点，如果机器人可以到达该点，则机器人将移动到该点，并使其工具或法兰平面垂直于该点；否则将显示一条消息。

双击机器人并通过单击选择一个刀具以显示刀具坐标系并移动刀具（一个机器人可以同时拥有多个刀具）。

更改机器人配置，同时使用左下角的三个图标保持相同的刀具位置。

也可以通过左键单击并拖动轴箭头进行平移和旋转来移动框架，或者通过右键单击轴来指定平移或旋转值。

零件重新定位

零件可相对于机器人重新定位

切换到“机器”选项卡，双击工装支撑（在此示例中重命名为“装配支撑”）。零件的笛卡尔位置将显示在机器人的基座坐标系中

沿X、Y、Z方向重新定位零件，并仅围绕Z轴旋转，使用功能区上的功能

验证修改

每个循环的参考位置

由于通过笛卡尔点进行机器人定位是多余的，在一个平面上一个循环的配置或方向可能不适合另一个平面上另一个循环，最好为每个循环定义一个参考位置。

事实上，为了生成每个循环的关节位置路径，需要一个参考位置。在该循环的整个路径中，保持相同的参考位置配置，并参考方向。

要添加新的或修改现有的参考位置，请点击左侧工具栏上的“机器人位置配置”命令。

基于平面将机器人定位到一个面上

通过拖动刀具TCP轴来更改方向，以获得机器人合适的曲面定位

使用保存图标保存各个平面的配置。

一旦创建并保存所有必要的参考位置，就需要将它们与定义的循环关联起来。为此，打开“加工平面”命令，并为每个循环分配参考位置。

如果循环未分配参考位置，则采用前一个循环的最后一个参考位置。如果第一个循环未关联参考位置，则采用运动学文件（.MCG）中定义的机器人初始关节位置。 因此，如果没有任何循环分配参考位置，则所有这些循环都将应用起始机器人关节位置。

10. Config robot position - mach planes.png

后处理器选择

类似于MTE，对于机器人和程序生成的仿真，需要选择一个后处理器。

在加工历程树中，再次打开机器窗口，然后转到后置处理器菜单。

保持PP类型为标准，然后为机器人选择正确的PP。在本例中，它是一个FANUC机器人，因此选择R610_Fanuc_LS。

如果需要，还可以指定输出程序名称（Name.EXT）和扩展名。

模拟

定义了加工循环，选择了机器人，配置了刀具和零件，并选择了后处理器后，可以在“控制”菜单中启动机器人的仿真。

此时，参数和模拟环境与MTE相同。

机器人程序输出

机器人程序参数设定

生成机器人程序之前，需要指定几个参数。关节移动速度（%）、关节移动加速度（%）（可选）、关节移动CNT（%）、线性移动加速度（%）（可选）、线性移动CNT（%）可在后置处理器中“移动参数”子菜单下的“机器参数”窗口中配置。有效载荷可以设置，刀具路径和进退刀点的定位可以在笛卡尔坐标系和关节坐标系之间选择。