Robot Module

机器人界面可能看起来与 MTE 环境相似，但它是一个独立的模块。

如果您购买该软件包，可以从主页获得，机器人文件只能在此模块中打开。

零件的 CAM 编程

此过程的这一部分与加工中心模块中的编程类似。

导入零件。

像往常一样定义循环；几何选择、刀具选择和循环选择。

机器人被认为是铣床，因此任何铣削循环都可用于机器人加工，从标准 3X 到高级 5X。

计算并模拟刀具的运动。

机器人配置

机器人运动学

一旦创建并计算了一个或多个没有错误的循环，选择一个机器人，它将驱动所选刀具来执行加工循环。

在加工树中，右键单击“机床”，然后选择“编辑”。将打开机器对话框。

为运动学机器选择一个 Robot .MCG 文件，定义参数，然后单击“确定”进行验证。

最小点间距离 MoveL/LIN (mm) ：这是机器人程序生成的线性运动的最小距离，这对于不需要高精度的曲线路径非常有用，通过减少点数使路径运动更快（模拟不会受到此参数的影响）。

旋转角度类型 可以根据所使用的机器人品牌进行设置。

阈值 可以为 奇异点检测 设置肩部、肘部和腕关节的值。

可以通过转到“机床”菜单并选择“刀具”子菜单，以可视化包含零件的机器人。

可以通过在树中用鼠标中键单击机器人名称来隐藏机器人。如果零件被机器人主体隐藏，这将非常有用。

刀具和零件配置

加载刀具和刀架的过程与 MTE 类似。

单击“自动装配”以将刀具安装到机器人上。

右键单击刀具或机器人末端轴以插入刀架。

可以在“刀具”选项卡中进一步配置刀具，并且可以在“机床”选项卡中重新定位零件。

刀具

通过在树中或程序窗口中双击刀具，将显示相对于机器人法兰的刀具中心点 (TCP)，您还可以在上方的功能区上修改刀具的有效长度。

TCP 以 X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0 表示。

零件可达性

最初，零件的位置可能对于机器人来说太近或太远。可以估计机器人零件的可达性。在 刀具 选项卡中，双击零件上的一个点，如果该点可达，则机器人将移动以使用其刀具或其法兰点垂直于该点来接触该点，否则将显示一条消息。

要显示刀具坐标轴并移动刀具，请双击机器人并通过单击来选择刀具（一个机器人可能同时具有多个刀具）。

在保持相同刀具位置的同时，使用左下角的三个图标更改机器人配置。

也可以通过左键单击并拖动轴箭头进行平移和旋转来移动坐标系，或者通过右键单击轴来指定平移或旋转值。

零件重新定位

可以相对于机器人重新定位零件。

切换到“机床”选项卡，双击装配件支撑（在此示例中重命名为“支撑装配”）。零件的笛卡尔位置将在机器人的基坐标系中可见

使用功能区上的功能沿 X、Y、Z 方向重新定位零件，并仅绕 Z 轴旋转

验证修改。

每个循环的参考位置

由于通过笛卡尔点定位机器人是多余的，因此一个平面上一个循环的配置或方向可能不适用于另一个平面上的另一个循环，因此最好为每个循环定义一个参考位置。

事实上，要生成每个循环的关节位置路径，参考位置是必要的。 在此循环的整个路径中，保持参考位置的相同配置并参考方向。

要添加新的或修改现有的参考位置，请点击左侧工具栏上的“机器人位置配置”命令。

根据平面将机器人定位到面。

通过拖动刀具 TCP 轴来改变方向，以使机器人在面上达到合适的定位

使用相应平面的保存图标保存配置。

一旦创建并保存了所有必要的参考位置，就需要将它们与定义的循环相关联。 为此，打开“加工平面”命令，并为每个循环分配参考位置。

后处理器选择

与 MTE 类似，对于机器人仿真和程序生成，需要选择后处理器。

在加工树中，再次打开“机床”窗口并转到“后处理器”菜单。

将 PP 类型保留为“标准”，然后为机器人选择正确的 PP。 在这种情况下，它是一个 FANUC 机器人，因此选择 R610_Fanuc_LS。

如果需要，还可以指定输出程序名称 (Name. EXT) 和扩展名。

机器人策略设置

在模拟刀具路径之前，我们需要设置机器人策略，以便将刀具路径转换为机器人运动路径。

点击这里： 机器人策略设置

模拟

定义了加工循环、选择了机器人、配置了刀具和零件以及选择了后处理器后，可以在“控制”菜单中启动与机器人的仿真。

此时，参数和仿真环境与 MTE 相同。

避碰

如果没有要去除的重要材料，建议将毛坯设置为与零件相同的几何形状。 为此，复制零件并将其指定为毛坯。

运行模拟 启用碰撞检查 .

检查此处可用于避免碰撞的几个选项： 避碰 .

机器人程序输出

机器人程序参数设置

在生成机器人程序之前，需要指定几个参数。关节移动速度（百分比）、关节移动加速度（百分比）（可选）、关节移动 CNT（百分比）、线性移动加速度（百分比）（可选）、线性移动 CNT（百分比）可以在后处理器的“移动参数”子菜单下的“机床参数”窗口中配置。有效载荷可以设置，刀具路径和进刀和退刀点的位置可以在笛卡尔坐标系和关节坐标系之间选择。

机器人线性速度设置

每个循环的线性速度可以在 技术 选项卡下的每个循环策略中访问和修改。 进给 参数，单位为 毫米/分钟 ，控制机器人的线性速度。

任何修改都应通过单击 执行 来应用以验证更改。

NC 输出

通过单击 NC 文件子菜单中的 NC 文件命令来生成 NC 代码。

观看右侧演示工作流程的视频。

机器人控制器连接设置

然后可以在机器人模拟器或真实机器人上执行输出程序。建议在模拟器中运行程序以验证它。

对于多个机器人，可以在 IP/TCP 或模拟器上连接到机器人控制器，并在程序运行时同步机器人运动，为此，请转到“机床设置”窗口，选择机器人控制器类型，输入 IP 地址和端口号。

右侧是一个示例。

在 GO2CAM 中同步，同时机器人程序正在运行

如果真实机器人或其模拟器正在运行程序，则可以在 GO2CAM 中同步实时位置（并非所有机器人都实际支持）。要启动同步，请转到“刀具”，然后选择左下角的“启动同步”图标。

确保选择了正确的刀具以绘制正确的刀具路径。根据控制器，我们甚至可以获得机器人 TCP 线性速度和点索引。