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A basic workflow to program a robot in GO2CAM is as such:

机器人模块

机器人界面可能与 MTE 环境类似，但是，它是一个独立的模块。

如果您购买了软件包，则可以在主页上使用，机器人文件只能在此模块中打开。

零件的 CAM 编程

此过程与加工中心模块中的编程类似。

导入零件。

定义循环；几何选择、刀具选择和循环选择与往常一样。

机器人被视为铣床，因此任何铣削循环都可以用于机器人加工，从标准的 3X 到高级的 5X。

计算和模拟刀具的运动。

可以在几何选择过程中定义多个进刀点和退刀点，以手动控制零件的进刀和退刀刀具路径。

机器人配置

机器人运动学

一旦创建并计算了一个或多个循环且没有错误，请选择一个机器人，它将驱动所选刀具来执行加工循环。

在加工树中右键单击“机床”，然后选择“编辑”。将打开机床对话框。

为运动学机床选择一个机器人 .MCG 文件，定义参数，然后单击“确定”进行验证。

如果要定义一个机器人单元，则需要设置 2 个 .MCG 文件。运动学机器人应该是独立的机器人，而运动学机床可以是单元的其他部分。在这种情况下，无法调整机器人的轴位置。 建议只使用一个 MCG 文件，以便完全访问机器人的所有组件。

最小点间距离 MoveL/LIN (mm) ：这是机器人程序生成的线性移动的最小距离，这对于不需要高精度的曲线路径很有用，可以通过减少路径移动点来加快路径移动速度（此参数不会影响仿真）。

机器人制造商 旋转角度类型 可以根据所使用的机器人型号进行设置。

可以为 奇点检测设置阈值值用于肩部、肘部和腕部关节。

通过转到“机器”菜单并选择“刀具”子菜单，可以将机器人与零件一起可视化。

可以通过在树中中间单击机器人名称来隐藏机器人。如果零件被机器人主体隐藏，这将很有用。

刀具和零件配置

加载刀具和刀架的过程类似于MTE。

单击“自动安装”以将刀具安装到机器人上。

右键单击刀具或机器人末端轴以插入刀架。

可以在刀具选项卡中进一步配置刀具，并在机床选项卡中重新定位零件。

刀具

通过双击树或程序窗口中的刀具，将显示相对于机器人法兰的刀具中心点 (TCP)，您也可以修改上部功能区上的刀具有效长度。

TCP 以 X、Y、Z、Rx0、Ry0、Rz0 表示。

零件可达性

最初，零件的位置对于机器人来说可能太近或太远。可以估计机器人到达零件的可达性。在刀具选项卡中，双击零件上的一个点，如果该点可达，则机器人将移动到该点，并用其刀具或法兰点垂直接触该点，否则将显示一条消息。

要显示刀具坐标系并移动刀具，请双击机器人并通过单击选择刀具（一个机器人可以同时拥有多个刀具）。

使用左下角的三个图标更改机器人配置，同时保持相同的刀具位置。

也可以通过左键单击并拖动轴箭头进行平移和旋转来移动坐标系，或者通过右键单击轴来指定平移或旋转值。

零件重新定位

零件可以相对于机器人重新定位。

切换到“机器”选项卡，双击工件装配支撑（在此示例中重命名为“装配支撑”）。零件的笛卡尔位置将在机器人的基座坐标系中可见

使用功能区上的功能沿X、Y、Z方向重新定位零件，并且仅围绕Z轴旋转

验证修改。

每个循环的参考位置

由于通过笛卡尔点进行机器人定位是多余的，因此在一个平面上一个循环的配置或方向可能不适合另一个平面上另一个循环，最好为每个循环定义一个参考位置。

事实上，要生成每个循环的关节位置路径，需要一个参考位置。在该循环的整个路径中，保持参考位置的相同配置，并参考方向。

要添加新的参考位置或修改现有的参考位置，请单击左侧工具栏上的“机器人位置配置”命令。

根据平面将机器人定位到一个面上。

通过拖动刀具TCP轴来改变方向，以达到机器人面上合适的定位。

使用保存图标为各个平面保存配置。

创建并保存所有必要的参考位置后，需要将它们与定义的循环关联起来。为此，打开“机械加工平面”命令，并为每个循环分配参考位置。

如果未为循环分配参考位置，则将采用前一个循环的最后一个参考位置。如果未关联第一个循环的参考位置，则采用运动学文件（.MCG）中定义的起始机器人关节位置。 因此，如果没有任何循环分配参考位置，则所有这些循环都将应用起始机器人关节位置。

10. Config robot position - mach planes.png

后处理器选择

与MTE类似，对于机器人仿真和程序生成，需要选择一个后处理器。

在加工树中，再次打开“机器”窗口，然后转到“后处理器”菜单。

将PP类型保留为标准类型，然后为机器人选择正确的PP。在本例中，它是一个FANUC机器人，因此选择R610_Fanuc_LS。

如果需要，还可以指定输出程序名称（Name.EXT）和扩展名。

仿真

定义了加工循环、选择的机器人、配置的刀具和零件以及选择的后期处理器后，可以在“控制”菜单中启动机器人的仿真。

此时，参数和仿真环境与MTE相同。

机器人程序输出

机器人程序参数设置

生成机器人程序之前，需要指定几个参数。关节移动速度（%），关节移动加速度（%）（可选），关节移动CNT（%），线性移动加速度（%）（可选），线性移动CNT（%）可在后置处理器中“移动参数”子菜单下的“机器参数”窗口中配置。有效载荷可以设置，刀具路径和进退刀点的定位可以在笛卡尔坐标系和关节坐标系之间选择。